一种四足机器人制造技术

一种四足机器人，包括头、脚、腿、前外壳、后外壳，腿通过脚部驱动系统驱动，通过大齿轮、小齿轮啮合，及第一电机和第二电机的控制，大腿长杆、大腿短杆、大腿、及髋骨构成一个腿部运动的四连杆机构来实现腿部的升降运动，脚上的脚趾尖设计成狗爪型，脚趾尖由第三电机控制，脚趾节由脚趾液压控制、能更牢的抓住地面，机器人内部具有可以上下和左右摆动的转向节，转向节也有转向节电机控制，从而增加机器人转弯和爬坡能力，以适应不同的路面。本实用新型专利技术可以适应复杂地形探索，尤其适应地面不平、爬坡、转弯等，极大地改善了现有机器人不足，而且，行进过程中的平衡性好，腿部升降灵活，运动时方便控制。

A quadruped robot

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种四足机器人。
技术介绍
随着机械工艺的发展和对各种环境的探测，越来越多的机器人应时代而生，足式机器人便是其中一种较为重要的研究方向，现有的足式机器人，在应对各种环境虽然能够游刃有余，但是具有局限性如现有的足式机器人在转弯、抓地和爬坡能力还存在不足。
技术实现思路
针对现有技术的不足，提高足式机器人的在转弯、抓地和爬坡能力不足的问题，同时提高在行进过程中的平衡性，本技术提出了一种四足机器人，以满足人类对适应不同环境的机器人的迫切需要。为了解决上述问题，本技术提出了一种四足机器人，包括头、脚、腿、前外壳、后外壳，及安装于前外壳和后外壳的脚部驱动系统，及连接腿的转向节，腿通过脚部驱动系统驱动，其特征在于：所述的脚部驱动系统，包括安装于髋骨的凹槽内相互啮合的大齿轮和小齿轮，小齿轮通过第一电机带动大齿轮转动；所述的腿，其大腿的中部通过大腿长杆和大齿轮的长杆柱轴连接一起，其大腿的上部通过大腿短杆和髋骨的短杆轴连接，大腿短杆和短杆轴固定，短杆轴的一端和第二电机连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足机器人，包括头、脚、腿、前外壳、后外壳，及安装于前外壳和后外壳的脚部驱动系统，及连接腿的转向节，腿通过脚部驱动系统驱动，其特征在于：/n所述的脚部驱动系统，包括安装于髋骨的凹槽内相互啮合的大齿轮和小齿轮，小齿轮通过第一电机带动大齿轮转动；/n所述的腿，其大腿的中部通过大腿长杆和大齿轮的长杆柱轴连接一起，其大腿的上部通过大腿短杆和髋骨的短杆轴连接，大腿短杆和短杆轴固定，短杆轴的一端和第二电机连接，通过控制第一电机驱动小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮转动的过程中，大齿轮带动大腿长杆周期性的上下运动，同时通过控制第二电机驱动大腿短杆旋转一定的角度，实现腿的升降运动；/n所述的脚，包括脚趾尖、...

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人，包括头、脚、腿、前外壳、后外壳，及安装于前外壳和后外壳的脚部驱动系统，及连接腿的转向节，腿通过脚部驱动系统驱动，其特征在于：
所述的脚部驱动系统，包括安装于髋骨的凹槽内相互啮合的大齿轮和小齿轮，小齿轮通过第一电机带动大齿轮转动；
所述的腿，其大腿的中部通过大腿长杆和大齿轮的长杆柱轴连接一起，其大腿的上部通过大腿短杆和髋骨的短杆轴连接，大腿短杆和短杆轴固定，短杆轴的一端和第二电机连接，通过控制第一电机驱动小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮转动的过程中，大齿轮带动大腿长杆周期性的上下运动，同时通过控制第二电机驱动大腿短杆旋转一定的角度，实现腿的升降运动；
所述的脚，包括脚趾尖、脚趾节、脚掌，脚掌通过可转动的轴连接于大腿的下部，在脚掌和大腿之间设有腿部驱动液压，控制脚掌活动，在脚掌和脚趾节之间设有脚趾液压，控制脚的脚趾节收缩和伸展，在脚趾节和脚趾尖之间设有第三电机，控制脚趾...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春荣，夏尔冬，谢鹏，熊昌炯，马豪，吴龙，高浩，刘建军，张璐，
申请(专利权)人：三明学院，
类型：新型
国别省市：福建;35