【技术实现步骤摘要】
核电站核仪表源试验智能机器人
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种用于核电站核仪表源试验的智能机器人。
技术介绍
伴随着核电工业的迅速发展，核电机器人技术得到了世界各国诸多研究人员的广泛重视。美国、英国及日本等国家早在上世纪40年代就已开始进行核电机器人的研究。而在经历了人类历史上最严重的核事故之一的切尔诺贝利核事故以及福岛核事故后，世界各国对核电站巡检及事故处理机器人有了重新的认识，并且投入了大量的精力开发相关产品。其中比较具有代表性的核电机器人有：美国ANL开发的M1遥控机械手；美国和俄罗斯共同研制的“pioneer”、德国EMSM系列机器人、法国FOSAR系列机器人、美国的SAMSIN系列机器人以及iRobot公司的Packbot和Warrior机器人等。日本千叶工业大学、国际救助系统研究机构和日本东北大学联合开发的Quince机器人的操作距离可达2km，其最高耐受剂量率达100Gy/h，续航时间可达5h，在福岛核电站的救援工作中Quince机器人发挥了积极作用。虽然国内核电机器人的起步较晚，但随着近...
【技术保护点】
1.核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于，包括：机器人本体和设置于所述机器人本体内的控制模块，所述机器人本体上设置有用于采集外部环境信息的传感器元件以及实现机器人本体移动的机器人行走机构；/n所述控制模块用于控制机器人本体的运动及动作，其包括中央控制单元以及与所述中央控制单元相连的运动控制模块、信息处理模块、自主导航模块、电源管理模块以及外围设备接口模块；/n所述中央控制单元接收各模块发送的数据信息，并对数据进行分析处理后形成控制指令对各模块进行控制；所述运动控制模块用于控制机器人本体的移动；所述信息处理模块用于对传感器元件采集的数据进行处理和传输以及实现人机交互；所述...
【技术特征摘要】
1.核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于，包括：机器人本体和设置于所述机器人本体内的控制模块，所述机器人本体上设置有用于采集外部环境信息的传感器元件以及实现机器人本体移动的机器人行走机构；
所述控制模块用于控制机器人本体的运动及动作，其包括中央控制单元以及与所述中央控制单元相连的运动控制模块、信息处理模块、自主导航模块、电源管理模块以及外围设备接口模块；
所述中央控制单元接收各模块发送的数据信息，并对数据进行分析处理后形成控制指令对各模块进行控制；所述运动控制模块用于控制机器人本体的移动；所述信息处理模块用于对传感器元件采集的数据进行处理和传输以及实现人机交互；所述自主导航模块用于机器人移动路径的规划及移动导航；所述电源管理模块用于对机器人进行通断电控制和电源智能保护；所述外围设备接口模块用于对外部扩展设备的控制。
2.根据权利要求1所述的核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于：所述机器人本体包括外壳和设置于所述外壳内的机架；所述机架包括底座和设置于所述底座上的框架，所述机器人行走机构设置于所述底座上，所述外壳与所述框架相连；
所述外壳上设置有用于连接机械臂的机械臂接口。
3.根据权利要求1或2所述的核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于：所述外壳为铝合金外壳，所述外壳上设置有防辐射隔离层。
4.根据权利要求1或2所述的核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于：所述传感器元件包括摄像头、超声波传感器及激光雷达。
5.根据权利要求1或2所述的核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于：所述信息处理模块包括人机交互模块和传感器感知及采样模块，所述人机交互模块用于接收外部指令数据和采集数据的远程传输，所述传感器感知及采样模块用于对传感器元件采集到的数据进行后端处理，以获得机器人的位姿数据。
6.根据权利要求5所述的核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于：所述人机交互模块中包含有无线通信单元，所述无线通信单元包括ZigBee通信模块和射频通信模块。
7.根据权利要求1或2所述的核电站核仪表源试验智能机器人，其特征在于：所述运动控制模块包括微处理单元、车轮编码器、车轮驱动电机控制器及刹车装置；所述刹车装置与一设置于所述外壳上的急停按钮相连，用于实现紧急情况下的停止操作；所述微处理单元与中央控制单元相连，将所述机器人本体的行走动作信息及状态反馈给所述中央控制单元，以及接收中央控制单元发出的运动控制指令，并将运动控制指令发送给所述车轮编码器，所述车轮编码器对运动控制指令进行编制...
【专利技术属性】
技术研发人员：李良源，王淼，赖志林，杨晓东，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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