一种电磁定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种电磁定位系统，包括机器人，还包括移动小车和与机器人相邻设置的电磁定位架，电磁定位架包括垂直于地面向上凸出延伸的定位板，定位板靠近地面的一端设置有一凹槽，移动小车侧面设置有与向外凸出延伸的凸出部，凸出部与凹槽相配合；定位板上设置有第一电磁定位部和与第一电磁定位部相连的第一行程开关，移动小车上设置有第二电磁定位部和与第二电磁定位部相连的第二行程开关，移动小车上表面设置有待拾取的夹具，夹具上安装有第一快换盘，机器人的机械臂上设置有与第一快换盘啮合的第二快换盘。优点是：避免人力更换或拾取夹具，机器人自行更换或拾取夹具，避免人工操作过程中的安全隐患；提高夹具与机器人之间的装配精度。

An electromagnetic positioning system

【技术实现步骤摘要】
一种电磁定位系统
本技术涉及半自动化夹具换装领域，尤其涉及一种电磁定位系统。
技术介绍
目前，工厂的机器人在拾取以及更换夹具时，大都需要人工进行操作，完成更换。而这种人工与机器人对接的方式不仅影响拾取或更换夹具的精度还会存在夹具掉落砸伤人员的风险，因此亟需一种更稳定的方式实现机器人对夹具的抓取。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种电磁定位系统，从而解决现有技术中存在的前述问题。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种电磁定位系统，包括机器人，所述定位系统还包括移动小车和与所述机器人相邻设置的电磁定位架，所述电磁定位架包括垂直于地面向上凸出延伸的定位板，所述定位板靠近地面的一端设置有一凹槽，所述移动小车侧面设置有与向外凸出延伸的凸出部，所述凸出部与所述凹槽相配合；所述定位板上设置有第一电磁定位部和与所述第一电磁定位部相连的第一行程开关，所述移动小车上设置有第二电磁定位部和与所述第二电磁定位部相连的第二行程开关，所述移动小车上表面设置有待拾取的夹具，所述夹具上安装有第一快换盘，所述机器人的机械臂上设置有与所述第一快换盘啮合的第二快换盘。优选的，所述第一电磁定位部包括至少两个位于同一水平面上并相距一定距离的第一电磁铁；所述第二电磁定位部包括至少两个位于同一水平面上并相距一定距离的第二电磁铁；两所述第一电磁铁和两所述第二电磁铁分别对应吸合。优选的，所述移动小车靠近所述电磁定位架的一端内部中空且上下两侧敞口设置形成放置腔，所述夹具经定位销悬挂在放置腔内。优选的，所述第二快换盘上设置有到位传感器，所述到位传感器与所述第一行程开关和所述第二行程开关无线连接。本技术的有益效果是：1、通过移动小车、电磁定位架与机器人自动抓取有效结合后，在电气软件控制的情况下完成整套的夹具拾取流程，节省人力。2、避免人力更换或装卸夹具，机器人自行更换或拾取夹具，避免人工操作过程中的安全隐患。3、提高夹具与机器人之间的装配精度。附图说明图1是本技术实施例中电磁定位系统的结构图；图2是本技术实施例中移动小车和电磁定位架的结构示意图；图3是本技术实施例中图2的局部放大图。图中：1、机器人；2、机械臂；3、移动小车；4、电磁定位架；5、定位板；6、第一电磁铁；7、第二电磁铁；8、放置腔；9、夹具；10、第一快换盘；11、第二快换盘；12、推拉把手。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1至3所示，本实施例中提供了一种电磁定位系统，包括机器人1，所述定位系统还包括移动小车3和与所述机器人1相邻设置的电磁定位架4，所述电磁定位架4包括垂直于地面向上凸出延伸的定位板5，所述定位板5靠近地面的一端设置有一凹槽，所述移动小车3侧面设置有与向外凸出延伸的凸出部，所述凸出部与所述凹槽相配合；所述定位板5上设置有第一电磁定位部和与所述第一电磁定位部相连的第一行程开关，所述移动小车3上设置有第二电磁定位部和与所述第二电磁定位部相连的第二行程开关，所述移动小车3上表面设置有待拾取的夹具9，所述夹具9上安装有第一快换盘10，所述机器人1的机械臂2上设置有与所述第一快换盘10啮合的第二快换盘11。本实施例中，所述第一电磁定位部包括至少两个位于同一水平面上并相距一定距离的第一电磁铁6；所述第二电磁定位部包括至少两个位于同一水平面上并相距一定距离的第二电磁铁7；两所述第一电磁铁6和两所述第二电磁铁7分别对应吸合。本实施例中，所述移动小车3靠近所述电磁定位架4的一端内部中空且上下两侧敞口设置形成放置腔8，所述夹具9经定位销悬挂在放置腔8内。本实施例中，所述第二快换盘11上设置有到位传感器，所述到位传感器与所述第一行程开关和所述第二行程开关无线连接。本实施例中，所述第一快换盘10和所述第二快换盘11为分体式一对，第一快换盘10为母盘/公盘，相应的所述第二快换盘11为公盘/母盘，两者相互匹配啮合，令夹具9固定在所述机械臂2上。本实施例中，所述移动小车3远离所述凸出部的一侧设置有推拉把手12，操作人员可以通过推拉该把手，进而驱动移动小车3移动。本实施例中，当需要将夹具9装配在机器人1上或者是机器人1需要更换夹具9时，人工通过推拉把手12将移动小车3推到电磁定位支架处，将凸出部伸入凹槽内，将移动小车3与电磁定位支架之间配合，此时，第一行程开关和第二行程开关检测到移动小车3的凸出部伸入凹槽内后，分别向第一电磁定位部和第二电磁定位部工作，两个第一电磁铁6和两个第二电磁铁7分别对应吸合，将移动小车3牢牢的吸合在定位板5上，保证移动小车3与电磁定位架4之间的相对位置；之后第一形成开关和/或第二形成开关向所述到位传感器发射第一信号，到位传感器接收第一信号，机器人1控制机械臂2将机械臂2移动到移动小车3上方，并控制机械臂2靠近所述夹具9，机械臂2上的第二快换盘11与夹具9上的第一快换盘10啮合，将夹具9拾取到机械臂2上，完成夹具9的更换或拾取。完成后，所述到位传感器向所述第一行程开关和第二行程开关发射第二信号，所述第一行程开关和所述第二行程开关接收第二信号，并分别控制第一电磁定位部和第二电磁定位部停止吸合，操作人员手动拉动推拉把手12，将移动小车3推走即可；之后机器人1就可以进行正常的工作。通过采用本技术公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：本技术提供了一种电磁定位系统，通过移动小车、电磁定位架与机器人自动抓取有效结合后，在电气软件控制的情况下完成整套的夹具拾取流程，节省人力；同时，避免人力更换或装卸夹具，机器人自行更换或拾取夹具，避免人工操作过程中的安全隐患；而且提高了夹具与机器人之间的装配精度。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电磁定位系统，包括机器人，其特征在于：所述定位系统还包括移动小车和与所述机器人相邻设置的电磁定位架，所述电磁定位架包括垂直于地面向上凸出延伸的定位板，所述定位板靠近地面的一端设置有一凹槽，所述移动小车侧面设置有与向外凸出延伸的凸出部，所述凸出部与所述凹槽相配合；所述定位板上设置有第一电磁定位部和与所述第一电磁定位部相连的第一行程开关，所述移动小车上设置有第二电磁定位部和与所述第二电磁定位部相连的第二行程开关，所述移动小车上表面设置有待拾取的夹具，所述夹具上安装有第一快换盘，所述机器人的机械臂上设置有与所述第一快换盘啮合的第二快换盘。/n

【技术特征摘要】
1.一种电磁定位系统，包括机器人，其特征在于：所述定位系统还包括移动小车和与所述机器人相邻设置的电磁定位架，所述电磁定位架包括垂直于地面向上凸出延伸的定位板，所述定位板靠近地面的一端设置有一凹槽，所述移动小车侧面设置有与向外凸出延伸的凸出部，所述凸出部与所述凹槽相配合；所述定位板上设置有第一电磁定位部和与所述第一电磁定位部相连的第一行程开关，所述移动小车上设置有第二电磁定位部和与所述第二电磁定位部相连的第二行程开关，所述移动小车上表面设置有待拾取的夹具，所述夹具上安装有第一快换盘，所述机器人的机械臂上设置有与所述第一快换盘啮合的第二快换盘。


2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫月全，
申请(专利权)人：北京诚益通控制工程科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11