【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航，尤其涉及一种反光柱初始位置定位方法和装置。
技术介绍
1、在agv运行场景中，已有技术采用双目匹配算法、gms等进行定位，这些算法都较多的用于图形粗匹配，设计的其他算法、技术、复杂度都非常高。在基于icp的定位算法中，agv在未指定转移矩阵时很容易错误地匹配到反光柱点集中，这就导致每次定位算法启用之前需要重新设定初始位置，或让定位中心保持在初始位置附近，使agv运行效率及容错率大幅降低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种反光柱初始位置定位方法和装置，以解决现有技术中定位算法需要频繁重设初始位置而导致的运行效率和容错率较低的问题。
2、本专利技术提供一种反光柱初始位置定位方法，所述方法包括：
3、获取目标扫描区域的点云数据；
4、根据预先设定的光强阈值，在所述点云数据中筛选出的高光强点和反光柱点，并分别对筛选出的高光强点和反光柱点进行聚类，得到聚类点集和反光柱点集；
5、计算所述聚类点集相对于所述反光柱点集的所有转换矩阵
6、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种反光柱初始位置定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，对筛选出的高光强点进行聚类，具体包括：
3.根据权利要求1所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，计算所述聚类点集相对于所述反光柱点集的所有转换矩阵，具体包括：
4.根据权利要求3所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，所述多边形为三角形。
5.根据权利要求3所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，判断聚类点集中的所有多边形和反光柱点集中的所有多边形的相似度，具体包括：
6.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种反光柱初始位置定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，对筛选出的高光强点进行聚类，具体包括：
3.根据权利要求1所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，计算所述聚类点集相对于所述反光柱点集的所有转换矩阵，具体包括：
4.根据权利要求3所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，所述多边形为三角形。
5.根据权利要求3所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在于，判断聚类点集中的所有多边形和反光柱点集中的所有多边形的相似度，具体包括：
6.根据权利要求3所述的反光柱初始位置定位方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁毅，罗冠文，苑韶伦，
申请(专利权)人：北京诚益通控制工程科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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