【技术实现步骤摘要】
一种用于三面相交工件的喷涂机器人轨迹组合规划方法
本专利技术涉及一种喷涂机器人喷涂作业领域，具体涉及到一种三面相交工件的喷涂机器人轨迹组合规划方法。
技术介绍
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其它材料的工业机器人，被广泛运用于汽车、电器等产品的涂装生产线，其喷涂效果对产品质量有相当大的影响。喷涂机器人是一种较为重要的先进涂装生产加工设备，其优点表现在以下几个方面：(1)柔性大，工作范围大；(2)提高喷涂质量、喷涂效率和材料使用率；(3)易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间；(4)设备利用率高，喷涂机器人的利用率可达90％-95％。由于具备可编能力可对不同构件进行喷涂，喷涂机器人已经被应用于各种场合。在实际的生产中，不同的喷涂机器人路径规划组合方法得到的喷涂效果差异巨大，如在三面交界工件的喷涂中，其三面交界拐角处的膜厚分布受路径规划方法影响较大。因此，对于三面交界的工件，要想获得质量高的喷涂效果，必须对该种工件进行机器人空间喷涂轨迹组合规划。
技术实现思路
本专利技术的目的是为...
【技术保护点】
1.一种用于三面相交工件的喷涂机器人轨迹组合规划方法，其具体步骤如下：/n(1)建立世界坐标系，导入喷涂机器人模型、具有三个相互垂直的平面，每两个平面具有一条交线的三面相交工件模型和导轨模型，将机器人模型放置于导轨模型上，工件模型中心点放置于世界坐标系原点；/n(2)将三面相交工件模型的三个平面按顺时针方向依次定义为第一平面、第二平面、第三平面。将第一平面与第二平面的交线定义为第一交线，第二平面与第三平面的交线定义为第二交线，第三平面与第一平面的交线定义为第三交线；/n(3)在第一平面表面以距离第一平面外侧轮廓线两个喷涂半径长度处为起点，平行第一交线的方向，且距离第一交线的...
【技术特征摘要】
1.一种用于三面相交工件的喷涂机器人轨迹组合规划方法，其具体步骤如下：
(1)建立世界坐标系，导入喷涂机器人模型、具有三个相互垂直的平面，每两个平面具有一条交线的三面相交工件模型和导轨模型，将机器人模型放置于导轨模型上，工件模型中心点放置于世界坐标系原点；
(2)将三面相交工件模型的三个平面按顺时针方向依次定义为第一平面、第二平面、第三平面。将第一平面与第二平面的交线定义为第一交线，第二平面与第三平面的交线定义为第二交线，第三平面与第一平面的交线定义为第三交线；
(3)在第一平面表面以距离第一平面外侧轮廓线两个喷涂半径长度处为起点，平行第一交线的方向，且距离第一交线的距离为四分之一喷涂半径至二分之一喷涂半径长度处生成第一条长路径，长路径的终点为距离第三交线四分之一喷涂半径至二分之一喷涂半径长度处；
根据涂料累积速率模型，使用黄金分割法求出相邻长路径之间的距离d的值；
在第一平面表面以第一条长路径的终点为起点，平行第三交线的方向，且距离第三交线的距离为四分之一喷涂半径至二分之一喷涂半径长度处生成第一条短路径，短路径的长度可根据三角形的边长公式算出；
(4)生成第一平面上的第二条以及后续长路径及短路径...
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