穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标穿刺路径；获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。本申请提供的方法能够提高穿刺的准确性。

Determination method, device, system, computer equipment and storage medium of puncture parameters

【技术实现步骤摘要】
穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质
本申请涉及手术导航
，特别是涉及一种穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着人工智能的飞速发展，手术导航系统已经逐渐应用于医疗领域。手术导航系统根据执行操作和目的的不同，分为多种，穿刺机器人导航系统就是其中的一种。目前的技术中，利用穿刺机器人导航系统进行穿刺时，采用的运动模式均为匀速步进模式。这样存在的问题是：穿刺过程中，患者呼吸运动会对穿刺造成影响，导致穿刺方向容易被改变，穿刺准确性差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种穿刺参数确定方法，所述方法包括：获取目标穿刺路径；获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。在其中一个实施例中，所述目标穿刺路径中各个部分组织中，CT值越大，对应的穿刺力度越大，穿刺速度越大；CT值越小，对应的穿刺力度越小，穿刺速度越小。在其中一个实施例中，所述根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，包括：根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中组织的密度梯度表；根据所述密度梯度表确定最大密度对应的组织和最小密度对应的组织，得到最大密度组织和最小密度组织；分别确定所述最大密度组织和所述最小密度组织的穿刺参数，得到最大穿刺参数和最小穿刺参数；根据所述最大穿刺参数和所述最小穿刺参数，确定所述密度梯度表中密度小于所述最大密度且大于所述最小密度的组织的穿刺参数。在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取所述目标穿刺路径对应的穿刺路径图；在所述穿刺路径图中标注所述穿刺参数。在其中一个实施例中，所述在所述穿刺路径图中标注所述穿刺参数，包括：将所述穿刺路径图中所述穿刺参数不同的部分，分别以不同的显示方式显示。在其中一个实施例中，所述获取所述穿刺路径中各个部分组织的CT值，包括：获取目标对象的医学图像数据；根据所述医学图像数据，确定所述目标穿刺路径各个部分组织的CT值。一种穿刺参数确定装置，所述装置包括：穿刺路径获取模块，用于获取目标穿刺路径；CT值获取模块，用于获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；穿刺参数确定模块，用于根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。一种穿刺机器人导航系统，包括如上所述的穿刺参数确定装置。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。上述穿刺参数确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，通过获取目标穿刺路径中各个部分组织的CT值，并根据各个部分组织的CT值，确定其对应的穿刺力度和穿刺速度，能够充分的考虑组织的密度情况，使得密度不同的组织对应不同的穿刺力度和穿刺速度，从而保证穿刺机器人导航系统根据此穿刺参数进行穿刺时，能够减少患者疼痛，且降低呼吸运动对穿刺的影响，提高穿刺的准确性。附图说明图1为本申请一个实施例提供的穿刺参数确定方法的应用环境图；图2为本申请一个实施例提供的穿刺参数确定方法的流程示意图；图3为本申请一个实施例提供的肝脏及周围组织CT图；图4为本申请一个实施例提供的穿刺参数确定方法的流程示意图；图5为本申请一个实施例提供的穿刺参数确定方法的流程示意图；图6为本申请一个实施例提供的穿刺参数确定方法的流程示意图；图7为本申请一个实施例提供的肝脏及周围组织CT图；图8为本申请一个实施例提供的穿刺参数确定装置的结构框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的穿刺参数确定方法，可以应用于如图1所示的计算机设备中。其中，计算机设备可以是单独设置的计算机设备，也可以是穿刺机器人导航系统中的相关计算机设备。本申请提供的穿刺参数确定方法用于确定穿刺参数，穿刺参数可以用于对穿刺机器人导航系统的参数设置，从而使得穿刺机器人导航系统按照这些参数进行穿刺手术。穿刺手术包括但不限于对人体或动物体的肝部、肺部、胰腺、脾脏等组织或器官进行穿刺。可以理解，当该计算机设备为单独设置的计算机设备时，可以将计算机设备确定的穿刺参数导入至穿刺机器人导航系统。所述计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种XXX方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种穿刺参数确定方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：S10，获取目标穿刺路径。目标穿刺路径是指对目标对象(人或动物体)进行穿刺时，穿刺针经过的组织路径。目标穿刺路径可以预先存储于计算机设备的存储器中，也可以在使用时通过服务器等获取。目标穿刺路径是手术方案中的一个项目。手术方案还可以包括进针点、靶点等。根据进针点和靶点的不同，穿刺路径不同。请参见图2，图2为一个实施例提供的肝癌患者在做过肿瘤栓塞后，获取的肝脏及周围的CT图。图中，自外而内，依次为：皮肤、皮下组织、肝脏包膜、正常肝脏、肿瘤、栓塞坏死的肿瘤。以图2为例，若需要对患者进行消融手术，制定穿刺路径，可以依次经过的组织为：皮肤、皮下组织、肌肉、脂肪、肝包膜、正常肝脏、消融靶点。S20，获取目标穿刺路径中各个部分组织的CT值。CT(ComputerTomography计算机断层扫描)值用于表征人体或动物体的组织密度。CT值也称为亨氏单位(hounsfieldunit，HU)。CT值是CT图像中各组织与X线衰减系数相当的对应值。CT值可以是用矩阵图像表示，也可以用矩阵数字表示。CT值不是绝对不变的数值，当人体或动物体的呼吸、血流等变化时，CT值会发生变化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿刺参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标穿刺路径；/n获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；/n根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种穿刺参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标穿刺路径；
获取所述目标穿刺路径中各个部分组织的CT值；
根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，所述穿刺参数至少包括穿刺力度和穿刺速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标穿刺路径中各个部分组织中，CT值越大，对应的穿刺力度越大，穿刺速度越大；CT值越小，对应的穿刺力度越小，穿刺速度越小。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中各个部分对应的穿刺参数，包括：
根据所述各个部分组织的CT值，确定所述目标穿刺路径中组织的密度梯度表；
根据所述密度梯度表确定最大密度对应的组织和最小密度对应的组织，得到最大密度组织和最小密度组织；
分别确定所述最大密度组织和所述最小密度组织的穿刺参数，得到最大穿刺参数和最小穿刺参数；
根据所述最大穿刺参数和所述最小穿刺参数，确定所述密度梯度表中密度小于所述最大密度且大于所述最小密度的组织的穿刺参数。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标穿刺路径对应的穿刺路径图；
在所述穿刺路径图中标注所述穿刺参数。

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【专利技术属性】
技术研发人员：孙洪雨，阚淳一，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42