柔性采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种柔性采摘机器人。所述柔性采摘机器人包括：柔性机器人执行本体，控制装置以及柔性机器人采摘作业臂；所述柔性机器人执行本体包括压电材料层；所述控制装置用于通过控制所述柔性机器人执行本体的压电材料层的电场对所述柔性机器人执行本体进行控制以实现柔性机器人执行本体的爬行和夹持；所述柔性机器人采摘作业臂设置在所述柔性机器人执行本体上，并可在所述控制装置的控制下进行采摘操作。本发明专利技术公开的柔性采摘机器人适用性较好。

Flexible picking robot

【技术实现步骤摘要】
柔性采摘机器人
本专利技术涉及农业采摘
，特别涉及一种柔性采摘机器人。
技术介绍
农业采摘领域如松塔等生长于野生山林之间的果实采摘难度极大，普遍仅能通过人工利用带钩的长杆采摘；劳动强度大而且危险性较高，采收过程不当也容易损伤树木。部分果实如橘子等利用通用振动机械臂采摘，较大的振动幅值容易造成果实损伤，不适当的激振参数容易引起树木本身的损伤。另外，振动的方式选取有可能造成不成熟的果实也一并被采摘机器人振落，影响经济收成。振动机器人通常采用用于大型作业的履带设备等进行作业，其对场地要求高，易造成人工种植林的大量空地浪费且不适合山地作业。山地崎岖地带人工采摘作业危险且作业难度极高；基于履带式或者大型轮式设备的采摘振动机器人进行作业受制于使用环境，采摘产品的成熟度不容易控制即容易造成成熟度不高的果实一并脱落；不适当的激励幅值容易造成果树的损坏；更重要的是山林等崎岖地带无法展开作业。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有技术存在的缺陷，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术实施例提供了一种柔性采摘机器人。所述柔性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性采摘机器人，其特征在于，包括：/n柔性机器人执行本体，所述柔性机器人执行本体包括压电材料层；/n控制装置，用于通过控制所述柔性机器人执行本体的压电材料层的电场对所述柔性机器人执行本体进行控制以实现柔性机器人执行本体的爬行和夹持；/n柔性机器人采摘作业臂，设置在所述柔性机器人执行本体上，并可在所述控制装置的控制下进行采摘操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性采摘机器人，其特征在于，包括：
柔性机器人执行本体，所述柔性机器人执行本体包括压电材料层；
控制装置，用于通过控制所述柔性机器人执行本体的压电材料层的电场对所述柔性机器人执行本体进行控制以实现柔性机器人执行本体的爬行和夹持；
柔性机器人采摘作业臂，设置在所述柔性机器人执行本体上，并可在所述控制装置的控制下进行采摘操作。


2.根据权利要求1所述的柔性采摘机器人，其特征在于，所述压电材料层包括：第一压电材料层和设置在所述第一压电材料层下面的第二压电材料层，所述第一压电材料层和所述第二压电材料层之间通过绝缘保护层进行绝缘保护。


3.根据权利要求2所述的柔性采摘机器人，其特征在于，所述第一压电材料层包括多个平行设置的第一压电材料层条；所述第二压电材料层包括多个平行设置的第二压电材料层条；
所述第一压电材料层条和所述第二压电材料层条在所述压电材料层的投影平面内交叉设置。


4.根据权利要求3所述的柔性采摘机器人，其特征在于，所述第一压电材料层条和所述第二压电材料层条垂直设置。


5.根据权利要求1所述的柔性采摘机器人，其特征在于，所述柔性机器人执行本体还包括摩擦阻尼材料层，所述摩擦阻尼材料...

【专利技术属性】
技术研发人员：王强龙，施胤成，何锋赟，刘震宇，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林;22