一种传感器水平偏差角度的识别方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种传感器水平偏差角度的识别方法及系统，方法包括：获取参考传感器输出的目标和被测传感器输出的目标，将参考传感器和被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到被测传感器的水平偏差角度。本发明专利技术无需被测传感器自身具备水平偏差角度的识别功能，对道路环境特征没有要求，通过对比参考传感器和被测传感器探测到的目标信息，即可得到被测传感器的水平偏差角度。

A recognition method and system of sensor horizontal deviation angle

【技术实现步骤摘要】
一种传感器水平偏差角度的识别方法及系统
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种传感器水平偏差角度的识别方法及系统。
技术介绍
当前车辆智能驾驶或辅助驾驶系统中一般配备了摄像头或毫米波雷达等传感器，用于探测道路环境中的车辆、行人等目标。这些传感器的角度偏差也直接影响到智能驾驶或辅助驾驶功能的性能表现，严重的角度偏差甚至会影响相关功能的安全性，后果非常严重。因此，对传感器角度偏差的识别尤为重要。一般情况下，正确的安装及标定可以将传感器的角度偏差校准至较小范围内。但由于车辆的长时间使用，机械振动、支架老化甚至是碰撞等原因，可能会造成传感器严重的角度偏差。此时，即需要对传感器角度偏差进行准确的识别。目前，主要方法是通过单传感器自身的识别机制完成。例如，摄像头利用清晰的平直的车道线进行识别，毫米波雷达利用平直的规则的道路护栏进行识别等。这既要求传感器具备识别功能，会提高传感器的成本；同时识别过程对道路环境特征也有较高的要求，如清晰平直的车道线或平直规则的道路护栏等。因此，如何更加有效的对传感器的水平偏差角度进行识别，是一项亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种传感器水平偏差角度的识别方法及系统，无需被测传感器自身具备水平偏差角度的识别功能，且对识别过程中的道路环境特征没有要求，通过对比参考传感器和被测传感器探测到的目标信息，即可得到被测传感器的水平偏差角度。本专利技术提供了一种传感器水平偏差角度的识别方法，应用于车辆，所述车辆上安装有参考传感器和被测传感器，其中，所述参考传感器为经正确安装、标定以及校准的传感器；所述方法包括：获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标；将所述参考传感器和所述被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度；计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到所述被测传感器的水平偏差角度；N为大于等于1的整数。优选地，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：获取所述车辆车速大于第一预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。优选地，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：获取所述车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。优选地，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：获取所述车辆车速大于第一预设阈值，且车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。优选地，所述分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，包括：通过公式δk＝atan2(ybj,xbj)-atan2(yai,xai)分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，其中，匹配的目标对中参考传感器输出的目标ai和被测传感器输出的目标bj在车辆坐标系下的坐标分别为(xai,yai)和(xbj,ybj)，δk为目标ai和目标bj的水平偏差角度。一种传感器水平偏差角度的识别系统，应用于车辆，所述车辆上安装有参考传感器和被测传感器，其中，所述参考传感器为经正确安装、标定以及校准的传感器；所述系统包括：获取模块，用于获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标；匹配模块，用于将所述参考传感器和所述被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；第一计算模块，用于分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度；第二计算模块，用于计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到所述被测传感器的水平偏差角度，N为大于等于1的整数。优选地，所述获取模块在执行获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标时，具体用于：获取所述车辆车速大于第一预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。优选地，所述获取模块在执行获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标时，具体用于：获取所述车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。优选地，所述获取模块在执行获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标时，具体用于：获取所述车辆车速大于第一预设阈值，且车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。优选地，所述第一计算模块在执行分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度时，具体用于：通过公式δk＝atan2(ybj,xbj)-atan2(yai,xai)分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，其中，匹配的目标对中参考传感器输出的目标ai和被测传感器输出的目标bj在车辆坐标系下的坐标分别为(xai,yai)和(xbj,ybj)，δk为目标ai和目标bj的水平偏差角度。综上所述，本专利技术公开了一种传感器水平偏差角度的识别方法，当需要识别被测传感器的水平偏差角度时，首先获取参考传感器输出的目标和被测传感器输出的目标，然后将参考传感器和被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到被测传感器的水平偏差角度。本专利技术通过计算匹配的目标对中参考传感器和被测传感器探测到的目标的水平偏差角度，即可得到被测传感器的水平偏差角度，无需被测传感器自身具备水平偏差角度的识别功能，且对识别过程中的道路环境特征没有要求，更加有效的实现了传感器的水平偏差角度的识别。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术公开的一种传感器水平偏差角度的识别方法实施例1的方法流程图；图2为本专利技术公开的一种传感器水平偏差角度的识别方法实施例2的方法流程图；图3为本专利技术公开的一种传感器水平偏差角度的识别方法实施例3的方法流程图；图4为本专利技术公开的一种传感器水平偏差角度的识别方法实施例4的方法流程图；图5为本专利技术公开一种传感器目标匹配示意图；图6为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器水平偏差角度的识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有参考传感器和被测传感器，其中，所述参考传感器为经正确安装、标定以及校准的传感器；所述方法包括：/n获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标；/n将所述参考传感器和所述被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；/n分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度；/n计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到所述被测传感器的水平偏差角度；N为大于等于1的整数。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器水平偏差角度的识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有参考传感器和被测传感器，其中，所述参考传感器为经正确安装、标定以及校准的传感器；所述方法包括：
获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标；
将所述参考传感器和所述被测传感器输出的目标转换到同一坐标系下，并进行匹配，得到匹配的目标对；
分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度；
计算N个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度的平均值，得到所述被测传感器的水平偏差角度；N为大于等于1的整数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：
获取所述车辆车速大于第一预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：
获取所述车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标，包括：
获取所述车辆车速大于第一预设阈值，且所述车辆横摆角速度的绝对值小于第二预设阈值时，所述参考传感器输出的目标和所述被测传感器输出的目标。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，包括：
通过公式δk＝atan2(ybj,xbj)-atan2(yai,xai)分别计算每个匹配的目标对中被测传感器输出的目标与参考传感器输出的目标的水平偏差角度，其中，匹配的目标对中参考传感器输出的目标ai和被测传感器输出的目标bj在车辆坐标系下的坐标分别为(xai,yai)和(xbj,ybj)，δk为目标ai和目标bj的水平偏差角度。


6.一种传感器水平偏差角度的识别系统，其特征在于，应用于车辆，...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜学术，李继扬，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11