【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、车辆定位装置和车辆
本专利技术实施例涉及车辆
，特别涉及一种车辆定位方法、车辆定位装置、车辆、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，很多具有智能驾驶功能的车辆上，装有较高精度的惯性测量单元IMU(Inertialmeasurementunit)和摄像头。但是由于IMU的零偏和零偏不稳定，导致车辆的惯导系统在计算车辆姿态时，还是会产生随时间增长的累计漂移误差，进而会对定位精度造成影响。如果使用的是经过预标定的较高精度的IMU，漂移误差会在千分之一到千分之三，要修正此类惯导姿态，需要利用无累计漂移误差的位置或姿态的观测量，而在室内场景(如室内停车场)中，很难找到低成本的解决方案以提供此类观测量，相关技术中常用的解决方案，例如，视觉SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，即时定位与地图构建)和其采用的视觉里程计，在常见的无回环的应用场景中，其位姿输出也有一定程度的漂移误差。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在至少在一定程度上解决上述技...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并获取惯性测量单元IMU输出的车辆惯导姿态信息；/n获取所述前方道路的当前帧图像中的主消失点；/n根据所述当前帧图像中的主消失点计算所述摄像头相对当前道路的偏转角；/n根据所述当前帧图像中的主消失点的位置和所述车辆惯导姿态信息确定所述车辆的当前行驶状态；/n当所述车辆的当前行驶状态为转弯时，根据所述摄像头相对当前道路的偏转角对所述惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正；/n根据所述当前惯导姿态信息对所述车辆进行定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并获取惯性测量单元IMU输出的车辆惯导姿态信息；
获取所述前方道路的当前帧图像中的主消失点；
根据所述当前帧图像中的主消失点计算所述摄像头相对当前道路的偏转角；
根据所述当前帧图像中的主消失点的位置和所述车辆惯导姿态信息确定所述车辆的当前行驶状态；
当所述车辆的当前行驶状态为转弯时，根据所述摄像头相对当前道路的偏转角对所述惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正；
根据所述当前惯导姿态信息对所述车辆进行定位。
2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像中的主消失点计算所述摄像头相对当前道路的偏转角，包括：
根据所述当前帧图像中的主消失点的位置和投影关系模型计算所述摄像头相对当前道路的姿态信息；
从所述摄像头相对当前道路的姿态信息中，提取所述摄像头相对当前道路的偏转角。
3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述当前惯导姿态信息对所述车辆进行定位之前，还包括：
根据所述摄像头相对当前道路的姿态信息生成所述摄像头的全局姿态信息；
当所述车辆行驶至第N个转角时，根据所述摄像头的全局姿态信息和预设的全局偏转角生成算法，生成所述摄像头的全局偏转角，并根据所述摄像头的全局偏转角对所述惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正，其中，所述N为大于等于2的正整数。
4.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述摄像头相对当前道路的偏转角对所述惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正，包括：
基于预设的第一算法，并根据所述摄像头相对当前道路的偏转角和所述车辆惯导姿态信息生成第一转换矩阵；
根据所述第一转换矩阵将所述摄像头相对当前道路的偏转角转换为对应坐标系下的等效惯导姿态；
根据所述等效惯导姿态和所述车辆惯导姿态信息，对所述摄像头相对当前道路的偏转角进行优化，以剔除所述摄像头相对当前道路的偏转角各帧姿态中的离群值；
基于所述预设的第一算法，并根据优化后的偏转角和所述车辆惯导姿态信息计算惯性测量单元IMU中陀螺仪的零偏；
根据所述零偏对所述惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正。
5.如权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴文楠，刘中元，蒋少峰，周建，李红军，黄亚，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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