【技术实现步骤摘要】
一种商用车自动驾驶全场景定位方法
本专利技术具体涉及一种商用车自动驾驶全场景定位方法，属于商用车无人驾驶
技术介绍
自动驾驶跟人类驾驶员的驾驶过程一样，自动驾驶也需要经过感知、高精定位、预测，规划，控制5个步骤。人类的感知通过眼睛、耳朵，自动驾驶则通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器。接着是高精定位，人通过将看到听到的环境信息与记忆中的信息对比，判断出自己的位置和方向。最后人类驾驶员思考判断后操控汽车开向目的地。自动驾驶通过人工智能算法决策做出车道及路径规划，给制动、转向、加速等控制器下达指令，控制车辆开往目的地。由此得知，定位在无人驾驶的开发和实现过程中的重要性，一旦定位不准确或失效，无人驾驶车辆会失去方向，也无法规划路径，严重影响自动驾驶的行车安全。
技术实现思路
因此，本专利技术针对现有技术中存在的不足，提出一种商用车自动驾驶全场景定位方法，通过摄像头检测车辆处于隧道和廊桥场景的位置，无缝切换高精度地图定位方式，解决自动驾驶商用车在隧道和廊桥定位漂移问题，增强商用车自动全场景的定位。<...
【技术保护点】
1.一种商用车自动驾驶全场景定位方法，其特征在于，所述方法具体为：/n通过摄像头检测车辆前方场景，判断车辆前方是否为隧道、廊桥场景并将判断结果发送至自动驾驶控制系统，如果判断为是，采用高精度地图定位；如果判断为否，采用GPS定位与惯导定位同时定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种商用车自动驾驶全场景定位方法，其特征在于，所述方法具体为：
通过摄像头检测车辆前方场景，判断车辆前方是否为隧道、廊桥场景并将判断结果发送至自动驾驶控制系统，如果判断为是，采用高精度地图定位；如果判断为否，采用GPS定位与惯导定位同时定位。
2.如权利要求1所述的商用车自动驾驶全场景定位方法，其特征在于，所述高精度地图定位具体为：
激光雷达通过SLAM技术生成高精度地图，激光雷达通过点云数据，与预先存在系统中的高精度地图上的地标进行比较、匹配、预处理，获知车辆在高精度地图中的全球位置和行驶方向。
3.如权利要求1所述的商用车自动驾驶全场景定位方法，其特征在于，所述方法中摄像头为双目摄像头。
4.如权利要求1所述的商用车自动驾驶全场景定位方法，其特征在于，所述方法中通过GPS...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭晨若，黄少堂，王爱春，燕冬，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36
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