一种调姿器球窝中心点的标定方法技术

本发明专利技术公开了一种调姿器球窝中心点的标定方法，包含调姿器，调姿器含有三个层叠式设置的运动模块，并可在空间三个不同的自由度上运动，三个运动模块之间的夹角可以是锐角,也可以钝角。三个光栅尺分别与三个运动模块平行安装，球窝设置在第三运动模块末端，球窝的外部安装有转接测量点，使用光栅尺和激光跟踪仪分别对四个不同位置状态下的球窝和转接测量点进行测量，构建球窝中心点的转接标定方法。本方法不需要传统标定方法中所用到的T‑PROBE转接仪的转接测量和多点拟合，减少了转接误差和拟合误差，提高了标定精度和标定效率。

A calibration method of the ball center point of the attitude regulator

【技术实现步骤摘要】
一种调姿器球窝中心点的标定方法
本申请涉及飞机装配制造
，特别是一种调姿器球窝中心点的标定方法。
技术介绍
零件部的姿态调整是飞机装配中关键工艺，需要用到调姿器，调姿器是一套含有三个运动模块和球窝的精确运动装备，调姿器球窝的标定精度是影响零部件调姿精度的关键因素之一。传统的调姿器球窝标定方法是：采用激光跟踪仪及其专有附件T-PROBE转接仪，对球窝内表面进行多点测量，拟合数据后标定出球窝中心点相对于激光跟踪仪坐标系的坐标值。由于需要用到激光跟踪仪及其专有附件T-PROBE转接仪，存在如下两个主要问题：(1)采用T-PROBE转接仪的转接测量，导致带入转接误差，从而降低了球窝中心点的标定精度，对高精度调姿器是不可接受的。(2)为了获得球窝中心点的坐标值，调姿器每移动一个位置，需要对球窝内表面进行点云测量，至少需要测3点，一般都是基于十几个点测量后的拟合值，测量效率低。为了提高调姿器球窝中心点的标定精度和效率，专利技术了一种调姿器球窝中心点的标定方法。
技术实现思路
为提高调姿器球窝的标定精本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调姿器球窝中心点的标定方法，其特征在于包含调姿器，所述调姿器含有第一运动模块、第一光栅尺、第二运动模块、第二光栅尺、第三运动模块、第三光栅尺、球窝、转接测量点，三个运动模块层叠式设置，并可在空间三个不同的自由度上运动，三个光栅尺分别与三个运动模块平行安装，球窝设置在第三运动模块末端，球窝的外部安装有转接测量点，使用光栅尺和激光跟踪仪分别对四个不同位置状态下的球窝和转接测量点进行测量，构建球窝中心点的转接标定方法,包括以下步骤：/n(1)调姿器的三个运动模块回零位，此位置记为“1”位，在“1”位进行如下操作：/n(1-1)以“1”位的球窝中心点为原点，第一运动模块方向为X向，第二运动模块...

【技术特征摘要】
1.一种调姿器球窝中心点的标定方法，其特征在于包含调姿器，所述调姿器含有第一运动模块、第一光栅尺、第二运动模块、第二光栅尺、第三运动模块、第三光栅尺、球窝、转接测量点，三个运动模块层叠式设置，并可在空间三个不同的自由度上运动，三个光栅尺分别与三个运动模块平行安装，球窝设置在第三运动模块末端，球窝的外部安装有转接测量点，使用光栅尺和激光跟踪仪分别对四个不同位置状态下的球窝和转接测量点进行测量，构建球窝中心点的转接标定方法,包括以下步骤：
(1)调姿器的三个运动模块回零位，此位置记为“1”位，在“1”位进行如下操作：
(1-1)以“1”位的球窝中心点为原点，第一运动模块方向为X向，第二运动模块方向为Y向，第三运动模块方向为Z向，建立调姿器坐标系T坐标系，；
(1-2)相对于调姿器坐标系T坐标系，“1”位的球窝中心点坐标值记为[000]{T}；
(1-3)用激光跟踪仪测量“1”位的球窝内表面的点云坐标，并拟合出球窝中心点在激光跟踪仪坐标系J坐标系的坐标,记为
(1-4)用激光跟踪仪测量“1”位的转接测量点的坐标,记为
(2)将第一运动模块移动A值，此位置记为“2”位，在“2”位进行如下操作：
(2-1)相对于调姿器坐标系T坐标系，“2”位的球窝中心点坐标值记为[A00]{T}；
(2-2)用激光跟踪仪测量“2”位的球窝内表面的点云坐标，并拟合出球窝中心点在激光跟踪仪坐标系J坐标系的坐标,记为
(2-3)用激光跟踪仪测量“2”位的转接测量点的坐标,记为
(3)将第一运动模块回零位，将第二运动模块移动B值，此位置记为“3”位，在“3”位进行如下操作：
(3-1)相对于调姿器坐标系T坐标系，“3”位的球窝中心点坐标值记为[0B0]{T}；
(3-2)用激光跟踪仪测量“3”位的球窝内表面的点云坐标，并拟合出球窝中心点在激光跟踪仪坐标系J坐标系的坐标,记...

【专利技术属性】
技术研发人员：巴晓甫，侣胜武，阎雷雨，田忠文，王浩军，
申请(专利权)人：西安飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61