【技术实现步骤摘要】
一种基于已知标记点的结构光三维扫描方法
本专利技术属于三维扫描仪
，特别涉及一种基于已知标记点的结构光三维扫描方法。
技术介绍
结构光三维扫描仪是一种利用投射结构光方法获取被测量物体三维信息的设备，目前广泛应用于工业产品检测、逆向设置、仿真、定位等领域。在三维扫描过程中，为了得到被扫描物体的全方位三维数据，需要在被测量物体表面或者物体周围粘贴标记点，用于进行扫描仪定位和三维点云数据拼接。现有技术中，运用标记点进行三维数据拼接的方法是，在扫描过程中同时获得标记点和被测物体三维轮廓点云，通过两个扫描帧之间的公共标记点，得到两次扫描拼合后的标记点集，并用同样的方式与下一帧扫描进行拼合，不断累积得到标记点库，从而对同时得到的三维点云进行拼接(如专利：200680014069.3)。这种拼接方法使用灵活，但定位精度较低，且随着扫描的不断推进容易出现累积误差，而且同时投射结构光扫描被测物体轮廓和标记点，当光条和标记点重合时二者容易交互影响，进一步降低扫描和定位精度。
技术实现思路
为解决...
【技术保护点】
1.一种基于已知标记点的结构光三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/nS1，标记点库的建立，过程如下：/n不开投影器，预扫描标记点，然后将扫描得到的标记点自动添加到标记点库；/nS2，物体扫描和标记点匹配，过程如下：/nS21，投影器投影结构光，摄像头捕捉获得物体当前帧三维轮廓点云数据；/nS22，识别当前帧视野中的标记点，与S1中得到的标记点库进行匹配；/n上述步骤匹配成功，则根据匹配结果得到当前帧到世界坐标系的转换关系，完成其三维点云拼接。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于已知标记点的结构光三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1，标记点库的建立，过程如下：
不开投影器，预扫描标记点，然后将扫描得到的标记点自动添加到标记点库；
S2，物体扫描和标记点匹配，过程如下：
S21，投影器投影结构光，摄像头捕捉获得物体当前帧三维轮廓点云数据；
S22，识别当前帧视野中的标记点，与S1中得到的标记点库进行匹配；
上述步骤匹配成功，则根据匹配结果得到当前帧到世界坐标系的转换关系，完成其三维点云拼接。
2.如权利要求1所述的一种基于已知标记点的结构光三维扫描方法，其特征在于，所述步骤S1中，改变测量设备或被测物体的位置，得到两次不同角度的标记点数据，当两次测量拍摄到的公共标记点数至少为三个时，即可通过公共标记点的拓扑结构，将两帧的标记点拼接到同一坐标系下；重复以上操作，即可将多次拍摄到的标记点数据统一到同一世界坐标系下，建立标记点库。
3.如权利要求1或2所述的一种基于已知标记点的结构光三维扫描方法，其特征在于，所述步骤S1中，预扫描通过多种双目视觉方法或摄影测量方法实现。
4.如权利要求1或2所述的一种基于已知标记点的结构光三维扫描方法，其特征在于，所述结...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑俊，
申请(专利权)人：杭州思看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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