三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及一种三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质，包括至少一个扫描器、至少一个跟踪器以及与所述扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备，所述扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，所述跟踪器用于获取扫描器的位姿数据，所述计算机设备用于处理所述表面数据和所述位姿数据得到所述被扫描物体的三维数据，所述装置还包括：用于发射和接收光源信号的光源信号收发系统，所述扫描器和所述跟踪器通过所述光源信号收发系统进行信号同步。本发明专利技术实施例中扫描器和跟踪器通过光源信号收发系统进行信号同步，触发方式方便，传输距离远、不易受干扰且不存在掉线的问题。线的问题。线的问题。

【技术实现步骤摘要】
三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及一种三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]三维扫描装置，包括扫描器、跟踪器以及与扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备。其中，扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，跟踪器用于获取对应扫描器的位姿数据，计算机设备用于处理表面数据和位姿数据得到被扫描物体的三维数据。
[0003]现有技术中，通常采用有线连接或者无线连接的方式触发扫描器和跟踪器同步工作，例如同步拍摄。其中，有线连接的方式虽然连接稳定，但是很不方便，线缆长度，重量，都会对扫描过程造成不便；而无线连接的方式，主要通过PWM广播形式进行触发，存在易受干扰，容易掉线的问题。
[0004]针对上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提出一种三维扫描装置，包括至少一个扫描器、至少一个跟踪器以及与所述扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备，所述扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，所述跟踪器用于获取所述扫描器的位姿数据，所述计算机设备用于处理所述表面数据和所述位姿数据得到所述被扫描物体的三维数据，所述装置还包括：用于发射和接收光源信号的光源信号收发系统，所述扫描器和所述跟踪器通过所述光源信号收发系统进行信号同步。
[0007]在一实施例中，所述光源信号收发系统包括光源信号发射模块和光源信号接收模块，其中，所述光源信号发射模块用于向所述光源信号接收模块发射光源信号；所述光源信号接收模块与所述扫描器和/或所述跟踪器连接，用于通过接收所述光源信号以使所述扫描器和所述跟踪器信号同步。
[0008]在一实施例中，所述光源信号收发系统包括至少两个分别与所述扫描器、所述跟踪器连接的光源信号接收模块；所述光源信号发射模块接收所述扫描器或所述跟踪器的控制信号后，向所述光源信号接收模块发射光源信号；所述光源信号接收模块分别接收所述光源信号并转化为同步信号，以触发所述扫描器和所述跟踪器的同步工作。
[0009]在一实施例中，所述光源信号收发系统包括至少两个光源信号发射模块，所述光源信号发射模块之间级联连接。
[0010]在一实施例中，所述光源信号发射模块与目标设备连接，所述目标设备为所述扫
描器或所述跟踪器中的一个，所述光源信号接收模块与除所述目标设备之外的扫描器或跟踪器连接；所述光源信号发射模块根据所述目标设备发送的控制信号向所述光源信号接收模块发射光源信号，所述光源信号接收模块接收所述光源信号并转化为第一同步信号；所述目标设备根据处理时间生成与所述第一同步信号同步的第二同步信号，其中，所述处理时间由所述光源信号接收模块接收所述光源信号并转化为第一同步信号的时间所确定第一同步信号第二同步信号。
[0011]在一实施例中，所述光源信号为脉冲信号，在所述扫描器和所述跟踪器同步工作时，所述光源信号为关闭状态。
[0012]在一实施例中，所述光源信号为可见光或非可见光。
[0013]第二方面，本专利技术实施例提出一种三维扫描方法，应用于上述任一所述的三维扫描装置，所述方法包括：控制光源信号收发系统发射和接收光源信号，使扫描器和跟踪器的信号同步；基于所述扫描器获取的表面数据以及所述跟踪器获取的位姿数据，得到被扫描物体的三维数据。
[0014]在一实施例中，在所述跟踪器有至少两个的情况下，所述方法还包括：基于各跟踪器所获取的位姿数据，确定其中的最佳数据，并基于所述最佳数据以及所述扫描器获得的表面数据得到被扫描物体的三维数据。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行第一方面所述的三维扫描方法第四方面，本专利技术实施例提出一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行第一方面所述的三维扫描方法。
[0016]相比于现有技术，本专利技术实施例中扫描器和跟踪器通过光源信号收发系统进行信号同步，触发方式方便，传输距离远、不易受干扰且不存在掉线的问题。
附图说明
[0017]图1为一实施例中三维扫描装置的结构示意图；图2为一实施例中光源信号收发系统的结构示意图；图3为一实施例中光源信号收发系统的具体结构示意图；图4为另一实施例中光源信号收发系统的具体结构示意图；图5为一个实施例中三维扫描方法的流程示意图；图6为一示例实施例中三维扫描装置的连接示意图。
具体实施方式
[0018]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然
这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
[0019]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
[0020]除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
[0021]图1为本申请提供的一实施例中三维扫描装置的结构示意图。如图1所示，在该三维扫描装置1中，包括至少一个扫描器10、至少一个跟踪器20以及与扫描器10和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维扫描装置，包括至少一个扫描器、至少一个跟踪器以及与所述扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备，所述扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，所述跟踪器用于获取所述扫描器的位姿数据，所述计算机设备用于处理所述表面数据和所述位姿数据得到所述被扫描物体的三维数据，其特征在于，所述装置还包括：用于发射和接收光源信号的光源信号收发系统，所述扫描器和所述跟踪器通过所述光源信号收发系统进行信号同步。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光源信号收发系统包括光源信号发射模块和光源信号接收模块，其中，所述光源信号发射模块用于向所述光源信号接收模块发射光源信号；所述光源信号接收模块与所述扫描器和/或所述跟踪器连接，用于通过接收所述光源信号以使所述扫描器和所述跟踪器信号同步。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述光源信号收发系统包括至少两个分别与所述扫描器、所述跟踪器连接的光源信号接收模块；所述光源信号发射模块接收所述扫描器或所述跟踪器的控制信号后，向所述光源信号接收模块发射光源信号；所述光源信号接收模块分别接收所述光源信号并转化为同步信号，以触发所述扫描器和所述跟踪器的同步工作。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述光源信号收发系统包括至少两个光源信号发射模块，所述光源信号发射模块之间级联连接。5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述光源信号发射模块与目标设备连接，所述目标设备为所述扫描器或所述跟踪器中的一个，所述光源信号接收模块与除所述目标设备之外的扫描器或跟踪器连接；所述光源信号发射模块根据所述目标设备发送的控制信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，谢江虎，陈斌，
申请(专利权)人：杭州思看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：