本申请涉及一种激光数据提取方法、数据处理方法、和三维扫描系统，其中的激光数据提取方法，通过获取利用三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维原始激光数据，基于二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，并利用激光区域提取条件，对二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域，基于激光候选区域和二维原始激光数据，得到扫描对象的二维激光数据。其基于至少一个数据特征对应的激光区域提取条件进行了激光数据的准确筛选，实现了对错误激光数据的剔除，从而提高了激光区域提取的准确度。从而提高了激光区域提取的准确度。从而提高了激光区域提取的准确度。
【技术实现步骤摘要】
激光数据提取方法、数据处理方法、和三维扫描系统
[0001]本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及激光数据提取方法、数据处理方法、和三维扫描系统。
技术介绍
[0002]在三维扫描过程中，需要在获取的扫描数据中，提取扫描对象表面经激光投射器投射的激光形成的激光区域。其中，激光区域的提取受扫描场景的影响较大。例如，在某些场景下，向扫描对象表面投射的激光会受扫描对象表面材质反射的影响，而导致对该扫描对象采集的扫描图像中激光区域与其他区域的对比度较低，从而进行激光区域提取的难度较高。目前，在一些进行激光区域提取的方法中，通过增加相机增益的方法来实现对激光区域的提取，该种方法会增加相机的噪声，从而导致提取得到的激光区域中包含较多噪声。另外，还存在一些激光区域提取方法，通过增加相机曝光时间来实现对激光区域的提取，该种方法会影响三维激光数据拼接精度。
[0003]针对相关技术中存在对扫描对象进行三维扫描过程中，激光区域提取的准确度较低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]在本实施例中提供了一种激光数据提取方法、数据处理方法、和三维扫描系统，以解决相关技术中存在对扫描对象进行三维扫描过程中，激光区域提取的准确度较低的问题。
[0005]第一个方面，在本实施例中提供了一种激光数据提取方法，用于三维扫描系统，包括：获取利用所述三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维原始激光数据；基于所述二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，并利用所述激光区域提取条件，对所述二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域；基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据，得到所述扫描对象的二维激光数据。
[0006]在其中的一些实施例中，所述二维原始激光数据具有至少两种输出格式，所述基于所述二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，包括：基于所述二维原始激光数据在所述至少两种输出格式下的数据特征，确定所述激光区域提取条件。
[0007]在其中的一些实施例中，包括：所述二维原始激光数据具有第一输出格式和第二输出格式；其中，所述第一输出格式中一个像素所占用的位数大于所述第二输出格式中一个像素所占用的位数；所述激光区域提取条件包括基于所述第一输出格式的数据特征确定的第一激光区域提取条件，和基于所述第二输出格式的数据特征确定的第二激光区域提取条件。
[0008]在其中的一些实施例中，所述利用所述激光区域提取条件，对所述二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域，包括：将所述第一输出格式的所述二维原始激光数据转换为所述第二输出格式，得到转换数据；根据所述第二激光区域提取条件对所述转换数据进行激光区域提取，得到初候选区域；从所述初候选区域中筛选出满足所述第一激光区域提取条件的数据，得到所述激光候选区域。
[0009]在其中的一些实施例中，所述利用所述激光区域提取条件，对所述二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域，还包括：将所述第一输出格式的所述二维原始激光数据转换为所述第二输出格式，得到转换数据；根据所述第二激光区域提取条件对所述转换数据进行激光区域提取，得到初候选区域；基于所述第一激光区域提取条件，从所述初候选区域中删除不满足所述第一激光区域提取条件的数据，得到所述激光候选区域。
[0010]在其中的一些实施例中，所述基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据，得到所述扫描对象的二维激光数据，包括：基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据，计算所述二维原始激光数据的激光亚像素坐标，得到所述扫描对象的二维激光数据。
[0011]在其中的一些实施例中，所述基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据，计算所述二维原始激光数据的激光亚像素坐标，包括：通过预设的亚像素激光线算法，对所述激光候选区域在所述二维原始激光数据中对应的数据进行处理，得到所述二维原始激光数据的激光亚像素坐标。
[0012]在其中的一些实施例中，所述数据特征包括预设邻域范围内的图像特征变化值。
[0013]第二个方面，在本实施例中提供了一种数据处理方法，用于三维扫描系统，所述方法包括：获取基于上述第一个方面所述的激光数据提取方法提取得到的扫描对象的二维激光数据；对所述二维激光数据进行激光线匹配，得到所述扫描对象在单帧局部坐标系下的三维激光数据；根据单帧局部坐标系与预设的参考坐标系之间的转换关系，将所述单帧局部坐标系下的三维激光数据转换至所述参考坐标系下，得到所述扫描对象在同一坐标系下的三维激光数据。
[0014]在其中的一些实施例中，在根据单帧局部坐标系与预设的参考坐标系之间的转换关系，将所述单帧局部坐标系下的三维激光数据转换至所述参考坐标系下，得到所述扫描对象在同一坐标系下的三维激光数据之前，所述方法还包括：获取所述扫描对象的标记点数据；根据所述标记点数据，确定所述单帧局部坐标系与预设的参考坐标系之间的转换
关系。
[0015]第三个方面，在本实施例中提供了一种激光数据提取装置，用于三维扫描系统，包括数据采集组件和数据提取组件，其中：所述数据采集组件与所述数据提取组件通信连接；所述数据采集组件，用于获取利用所述三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维原始激光数据；所述数据提取组件，用于基于所述二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，并利用所述激光区域提取条件，对所述二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域；以及基于所述激光候选区域，和所述二维原始激光数据，得到所述二维原始激光数据的二维激光数据。
[0016]第四个方面，在本实施例中提供了一种三维扫描系统，所述三维扫描系统包括激光投射装置、数据处理装置以及上述第三个方面所述的激光数据提取装置，其中：所述激光数据提取装置与所述数据处理装置通信连接；所述激光投射装置用于向扫描对象投射激光；所述激光数据提取装置，用于提取在所述扫描对象表面形成的二维激光数据，并将所述二维激光数据传输至所述数据处理装置；所述数据处理装置用于执行上述第二个方面所述的数据处理方法，对所述二维激光数据进行处理，得到所述扫描对象在同一坐标系下的三维激光数据。
[0017]与相关技术相比，在本实施例中提供的激光数据提取方法、数据处理方法、和三维扫描系统，通过获取利用三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维原始激光数据，基于二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，并利用激光区域提取条件，对二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域，基于激光候选区域和二维原始激光数据，得到扫描对象的二维激光数据。其基于至少一个数据特征对应的激光区域提取条件进行了激光数据的准确筛选，实现了对错误激光数据的剔除，从而提高了激光区域提取的准确度。
[0018]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光数据提取方法，用于三维扫描系统，其特征在于，包括：获取利用所述三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维原始激光数据；基于所述二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，并利用所述激光区域提取条件，对所述二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域；基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据，得到所述扫描对象的二维激光数据。2.根据权利要求1所述的激光数据提取方法，其特征在于，所述二维原始激光数据具有至少两种输出格式，所述基于所述二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，包括：基于所述二维原始激光数据在所述至少两种输出格式下的数据特征，确定所述激光区域提取条件。3.根据权利要求1所述的激光数据提取方法，其特征在于：所述二维原始激光数据具有第一输出格式和第二输出格式；其中，所述第一输出格式中一个像素所占用的位数大于所述第二输出格式中一个像素所占用的位数；所述激光区域提取条件包括基于所述第一输出格式的数据特征确定的第一激光区域提取条件，和基于所述第二输出格式的数据特征确定的第二激光区域提取条件。4.根据权利要求3所述的激光数据提取方法，其特征在于，所述利用所述激光区域提取条件，对所述二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域，包括：将所述第一输出格式的所述二维原始激光数据转换为所述第二输出格式，得到转换数据；根据所述第二激光区域提取条件对所述转换数据进行激光区域提取，得到初候选区域；从所述初候选区域中筛选出满足所述第一激光区域提取条件的数据，得到所述激光候选区域。5.根据权利要求3所述的激光数据提取方法，其特征在于，所述利用所述激光区域提取条件，对所述二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域，还包括：将所述第一输出格式的所述二维原始激光数据转换为所述第二输出格式，得到转换数据；根据所述第二激光区域提取条件对所述转换数据进行激光区域提取，得到初候选区域；基于所述第一激光区域提取条件，从所述初候选区域中删除不满足所述第一激光区域提取条件的数据，得到所述激光候选区域。6.根据权利要求1所述的激光数据提取方法，其特征在于，所述基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据，得到所述扫描对象的二维激光数据，包括：基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据，计算所述二维原始激光数据的激光亚像素坐标，得到所述扫描对象的二维激光数据。7.根据权利要求6所述的激光数据提取方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，蒋鑫巍，郑俊，陈尚俭，
申请(专利权)人：杭州思看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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