一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置，包括轨道和行走小车，还包括光电检测式充电电路；所述光电检测式充电电路包括控制板、光电检测模块、继电器、电池组和充电端口；所述继电器的输入控制端与所述控制板的驱动输出端连接；所述光电检测模块用于检测待充电设备是否接入所述充电端口，所述光电检测模块的输出端与所述控制板的输入端连接。本发明专利技术应用于轨道巡检机器人上，能适用于各种类型的弯道轨道的行走要求，即使受到横向力也不会脱离轨道，相比于现有的巡检机器人行走小车，其适用范围广，运行更为稳定。

A kind of direct drive track moving device based on photoelectric detection charging circuit

【技术实现步骤摘要】
一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置
本专利技术涉及管廊巡检设备
，具体涉及一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置。
技术介绍
在日常生活和生产中，通常需要对输电管廊、市政管廊等进行巡检，以便及时发现管道有无滴漏、锈蚀、漏气、损坏等现象，并对巡检发现的隐患及时进行处理。传统的管廊巡检一般由人工完成，其通常是指定专业人员沿管道铺设线路进行定时巡查，其人工成本高。这种巡查方式，一方面因管道铺设距离较长，使得巡查人员工作强度大，易于疲惫；另一方面在巡检时常常是由巡检人员肉眼观察并依据经验来对隐患进行判断，难以确保巡检结果的准确性。随着智能化、自动化技术的发展，用机器人替代人工完成巡检作业可以有效克服上述缺陷。现有技术中，用于管廊巡检的机器人通常采用轨道巡检机器人的形式，即在管廊附近沿管廊铺设路线设置轨道，巡检机器人架设在行走装置上，通过控制行走装置在轨道上行走来实现机器人对管廊的自动巡检。现有技术中，用于轨道的行走装置通常为常规的小车形式，即在车身的底部平行设置有主动轮组和从动轮组，通过设置电机和减速机对主动轮组进行驱动，以实现行走装置在轨道上行走。然而，这种形式的轨道行走装置适用范围小，通常只能沿直线轨道运动，而现实中管廊的铺设并非全是直线，巡检机器人在行走时会有转弯的动作要求，现有的轨道行走装置无法达到该使用要求。另外，上述主动轮组和从动轮组仅支撑在轨道的翼板上，行走装置本体如果突然受到猛烈的横向力，会使机器人左右摆动而损坏机器人，其难以保持运行的稳定。因此，现阶段需要提供一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置，其应用于轨道巡检机器人上，能适用于各种类型的弯道轨道的行走要求，即使受到横向力也不会脱离轨道，相比于现有的巡检机器人行走小车，其适用范围广，运行更为稳定。为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置，包括轨道和行走小车，还包括光电检测式充电电路；所述光电检测式充电电路包括控制板、光电检测模块、继电器、电池组和充电端口；所述继电器的输入控制端与所述控制板的驱动输出端连接；所述光电检测模块用于检测外接充电电源的充电器是否接入所述充电端口，所述光电检测模块的输出端与所述控制板的输入端连接；所述继电器的输入端与所述充电端口的输出端连接，所述继电器的输出端与所述电池组的输入端连接；所述光电检测模块包括控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模块，所述信号输入模块用于接收输入信号，所述信号输入模块的输出端与所述信号放大模块的输入端连接，所述信号放大模块的输出端与所述控制单元的一个输入端连接，所述信号输出模块的输入端与所述控制单元的一个输出端连接，所述信号输出模块的输出端与所述控制板的驱动输入端连接，且所述控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模均集成于ASIC芯片中；所述轨道包括翼板和立板，所述立板固定设置于所述翼板的顶面中部使所述轨道的截面成T字型；所述行走小车包括车身、驱动装置和压紧装置，所述车身的底部可转动的设置有两个第一支撑轮和两个第二支撑轮，两个所述第一支撑轮对称设置于所述立板两侧，两个所述第二支撑轮对称设置于所述立板两侧，所述第一支撑轮和第二支撑轮用于支撑所述车身在所述翼板上行走；所述驱动装置包括电机和主动轮，所述电机固定安装在所述车身上，所述主动轮固定套接在所述电机的输出轴上；所述压紧装置包括支架、浮动座、压紧轮和弹性件，所述支架固定安装在所述车身上，所述浮动座与支架通过所述弹性件连接，所述压紧轮与所述浮动座可转动的连接；所述压紧轮与所述主动轮对称设置于所述立板的两侧，所述弹性件用于使所述压紧轮和所述主动轮夹紧所述立板；所述电池组用于给真个直驱式轨道行走装置供电。优选的，所述浮动座靠近所述立板的一端的四角位置均设置有限位通孔，所述弹性件有四个，所述弹性件包括螺钉、限位螺帽和弹簧，所述螺钉的螺纹端穿设于所述限位通孔内，所述限位螺帽与所述螺钉通过螺纹连接，所述限位螺帽与所述浮动座靠近所述立板的一端接触设置，所述弹簧套设在所述螺钉外，所述弹簧的两端分别与所述浮动座和所述支架接触设置。优选的，所述主动轮外套接有橡胶套。优选的，还包括两个浮动装置，两个所述浮动装置对称设置于所述立板的两侧，所述浮动装置包括U型支架，所述第一支撑轮可转动的设置在所述U型支架上，所述U型支架的中部与所述车身可转动的连接，所述U型支架的两端均可转动的设置有导向轮，所述导向轮的旋转轴垂直于所述翼板设置，所述导向轮均与所述立板接触设置。优选的，所述浮动装置还包括复位弹性件，所述复位弹性件用于使所述U型支架与所述车身发生相对转动后复位。优选的，所述光检测模块还包括一个单独的电源模块，所述电源模块与所述控制单元电连接，所述电源模块也集成于所述ASIC芯片中，且所述电源模块的型号包括L。优选的，所述光电检测模块还包括过流保护模块，所述过流保护模块集成于所述ASIC芯片中，且所述过流保护模块与所述控制单元电连接。优选的，所述信号输入模块为光耦或光照强度传感器。本专利技术的有益技术效果是：(1)该直驱式轨道行走装置由车身和截面呈T字形的轨道组成，车身底部安装有两组支撑轮，支撑其在轨道的翼板上行走，车身上安装有压紧装置和电机，压紧装置上设有压紧轮，电机输出轴上设有主动轮，压紧轮和主动轮时刻夹紧轨道中部的立板。该行走装置改变了轨道巡检机器人中传统的行走小车结构，利用电机直接驱动主动轮实现行走装置的行走，取消了减速机等部件，其结构更为简单、轻便，更适用于管廊巡检的应用场景。因主动轮和压紧轮可在直线轨道以及任意弯道情况下均压紧立板，在实现夹紧驱动的同时，根据弯道的情况调节行走装置的行进方向，可以适应不同弯道情况下的使用，即使巡检机器人意外受到横向力的冲击，也可保持车身不脱离轨道，确保巡检机器人的稳定运行。压紧装置包括浮动座和支架，支架安装在行走装置的车身上，压紧轮安装在浮动座上，浮动座的四角位置均与支架之间设置有弹簧，该行走装置在经过弯道时，压紧轮可在一定角度范围内浮动，以适应弯道内侧以及外侧的不同的曲率要求，保证该装置的可靠的驱动和调整行进方向的功能。车身上可转动的设置浮动装置，远离主动轮的一组支撑轮安装在浮动装置上，并设置复位弹性件使浮动装置复位。该浮动装置可有效的对本专利技术一种直驱式轨道行走装置起到导向作用，保证车身沿着轨道的方向行进，也使该行走装置具备了双向行走的功能。(2)实现待充电电池组的充电端口与外接充电电源的充电器先接触后导通，进而避免充电时瞬间火花的产生。(3)通过设置电压调节模块和电压调节控制模块，以使得DC稳压模块具备输出较低的直流电压的能力。电压调节控制模块接收标准稳压电源输出的参考电压并获取电压调节模块的输出电压。电压调节控制模块根据接收到的参考电压和获取到的输出电压输出相应的控制信号至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置，包括轨道和行走小车，其特征在于，还包括光电检测式充电电路；所述光电检测式充电电路包括控制板、光电检测模块、继电器、电池组和充电端口；/n所述继电器的输入控制端与所述控制板的驱动输出端连接；/n所述光电检测模块用于检测外接充电电源的充电器是否接入所述充电端口，所述光电检测模块的输出端与所述控制板的输入端连接；/n所述继电器的输入端与所述充电端口的输出端连接，所述继电器的输出端与所述电池组的输入端连接；/n所述光电检测模块包括控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模块，所述信号输入模块用于接收输入信号，所述信号输入模块的输出端与所述信号放大模块的输入端连接，所述信号放大模块的输出端与所述控制单元的一个输入端连接，所述信号输出模块的输入端与所述控制单元的一个输出端连接，所述信号输出模块的输出端与所述控制板的驱动输入端连接，且所述控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模均集成于ASIC芯片中；/n所述轨道包括翼板(11)和立板(12)，所述立板(12)固定设置于所述翼板(11)的顶面中部使所述轨道的截面成T字型；/n所述行走小车包括车身(21)、驱动装置和压紧装置(25)，所述车身(21)的底部可转动的设置有两个第一支撑轮(22)和两个第二支撑轮(23)，两个所述第一支撑轮(22)对称设置于所述立板(12)两侧，两个所述第二支撑轮(23)对称设置于所述立板(12)两侧，所述第一支撑轮(22)和第二支撑轮(23)用于支撑所述车身(21)在所述翼板(11)上行走；/n所述驱动装置包括电机(241)和主动轮(242)，所述电机(241)固定安装在所述车身(21)上，所述主动轮(242)固定套接在所述电机(241)的输出轴上；/n所述压紧装置(25)包括支架(251)、浮动座(252)、压紧轮(253)和弹性件，所述支架(251)固定安装在所述车身(21)上，所述浮动座(252)与支架(251)通过所述弹性件连接，所述压紧轮(253)与所述浮动座(252)可转动的连接；/n所述压紧轮(253)与所述主动轮(242)对称设置于所述立板(12)的两侧，所述弹性件用于使所述压紧轮(253)和所述主动轮(242)夹紧所述立板(12)；/n所述电池组用于给真个直驱式轨道行走装置供电。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于光电检测式充电电路的直驱式轨道行走装置，包括轨道和行走小车，其特征在于，还包括光电检测式充电电路；所述光电检测式充电电路包括控制板、光电检测模块、继电器、电池组和充电端口；
所述继电器的输入控制端与所述控制板的驱动输出端连接；
所述光电检测模块用于检测外接充电电源的充电器是否接入所述充电端口，所述光电检测模块的输出端与所述控制板的输入端连接；
所述继电器的输入端与所述充电端口的输出端连接，所述继电器的输出端与所述电池组的输入端连接；
所述光电检测模块包括控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模块，所述信号输入模块用于接收输入信号，所述信号输入模块的输出端与所述信号放大模块的输入端连接，所述信号放大模块的输出端与所述控制单元的一个输入端连接，所述信号输出模块的输入端与所述控制单元的一个输出端连接，所述信号输出模块的输出端与所述控制板的驱动输入端连接，且所述控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模均集成于ASIC芯片中；
所述轨道包括翼板(11)和立板(12)，所述立板(12)固定设置于所述翼板(11)的顶面中部使所述轨道的截面成T字型；
所述行走小车包括车身(21)、驱动装置和压紧装置(25)，所述车身(21)的底部可转动的设置有两个第一支撑轮(22)和两个第二支撑轮(23)，两个所述第一支撑轮(22)对称设置于所述立板(12)两侧，两个所述第二支撑轮(23)对称设置于所述立板(12)两侧，所述第一支撑轮(22)和第二支撑轮(23)用于支撑所述车身(21)在所述翼板(11)上行走；
所述驱动装置包括电机(241)和主动轮(242)，所述电机(241)固定安装在所述车身(21)上，所述主动轮(242)固定套接在所述电机(241)的输出轴上；
所述压紧装置(25)包括支架(251)、浮动座(252)、压紧轮(253)和弹性件，所述支架(251)固定安装在所述车身(21)上，所述浮动座(252)与支架(251)通过所述弹性件连接，所述压紧轮(253)与所述浮动座(252)可转动的连接；
所述压紧轮(253)与所述主动轮(242)对称设置于所述立板(12)的两侧，所述弹性件用于使所述压紧轮(253)和所述主动轮(242)夹紧所述立板(12)；
所述电池组用于给真个直驱式轨道行走装置供电。


2.根据权利要求1所述的一种基于光电...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵巍，周海清，郑家杰，
申请(专利权)人：成都蓉视通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51