机器人制造技术

本发明专利技术提供应用于无尘室并能高效地进行排热的机器人。机器人(100)具备：具有基座(20)和与基座(20)连接的机械臂(10)并具有密闭的内部空间(S1)的机器人主体部(1)；设置于机械臂(10)的内部并驱动机械臂(10)的驱动部(30)；设置于基座(20)的内部的控制基板(51)；设置于基座(20)的内部并向控制基板(51)供给电力的电源基板(52)；设置于机械臂(10)的内部并根据来自控制基板(51)的信号对驱动部(30)进行驱动的驱动基板(53)；搅拌机器人主体部(1)内部的气体的风扇(231)；以及设置于基座(20)的内部的散热器(232)。

Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
一直以来，使用对作业对象物进行各种作业的工业用机器人来代替人类。作为这样的工业用机器人的一例，已知有例如具有基座、相对于基座能够转动地设置的机械臂、以及设置于机械臂内并驱动机械臂的电动机的机器人。在这样的机器人上，通常连接有与机器人分体设置的机器人控制器。通过该机器人控制器使电动机进行驱动，从而驱动机械臂。由此，机器人能够对作业对象物进行各种作业。该机器人控制器通常设置有对该电动机供给电力的电源基板、控制该电动机的驱动的控制基板。该控制基板有可能因为作为发热源的该电源基板带来的热的影响而发生误动作。为了解决该技术问题，例如在专利文献1中公开了利用风扇将机器人控制器内的热释放至机器人控制器外的结构。另外，近年来，正在开发能够在无尘室内进行作业的机器人。例如，专利文献2中公开了为实现防水性能、防尘性能而将机器人的内部密闭的结构。专利文献1：日本专利特开2015-136780号公报专利文献2：日本专利特开2002-239970号公报但是，当将在无尘室内进行作业的机器人和与其相关的机器人控制器形成为一体的情况下，由于机器人的内部是密闭的，因而无法设置开口，存在无法充分地进行机器人控制器的排热这一问题。
技术实现思路
本申请的机器人具备：机器人主体部，具有基座和与所述基座连接的机械臂，并具有密闭的内部空间；驱动部，设置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；控制基板，设置于所述基座的内部；电源基板，设置于所述基座的内部，向所述控制基板供给电力；驱动基板，设置于所述机械臂的内部，根据来自所述控制基板的信号驱动所述驱动部；风扇，搅拌所述机器人主体部的内部的气体；以及散热器，设置于所述基座的内部。在上述机器人中，优选地，在从所述风扇的旋转轴的轴向的俯视观察时，所述风扇与所述散热器重叠。在上述机器人中，优选地，在所述基座中设置有风洞部，所述风洞部在所述旋转轴的轴向上具有开口，并覆盖所述控制基板或所述电源基板，在从所述旋转轴的轴向的俯视观察时，所述风扇与所述开口重叠。在上述机器人中，优选地，所述散热器具有板状部和从所述板状部突出的多个凸部，所述多个凸部呈放射状排列。在上述机器人中，优选地，在所述旋转轴的轴向上的俯视观察时，所述风扇与设置于所述控制基板或所述电源基板上的发热部重叠。附图说明图1是表示第一实施方式涉及的机器人的立体图。图2是从与图1不同的方向观察图1所示的机器人的立体图。图3是图1所示的机器人的系统框图。图4是从-y轴侧观察图1所示的机器人的图。图5是从+x轴侧观察图1所示的机器人的图。图6是从+z轴侧观察图1所示的机器人的图。图7是示意性地示出图1所示的机器人所具有的机器人主体部的内部的立体图。图8是用于说明机器人所具有的多个壳体以及盖的图。图9是图1所示的机器人所具有的基座的剖视图。图10是图9所示的散热器的变形例的俯视图。图11是图9所示的散热器的变形例的俯视图。图12是第二实施方式涉及的机器人的基座的剖视图。图13是第三实施方式涉及的机器人的基座的剖视图。附图标记说明1…机器人主体部、5…控制单元(控制装置)、10…机械臂、11…臂(第一臂)、12…臂(第二臂)、13…臂(第三臂)、14…臂(第四臂)、15…臂(第五臂)、16…臂(第六臂)、20…基座、21…主体部、22…突出部、23…冷却机构、30…驱动部、31…第一驱动部、32…第二驱动部、33…第三驱动部、34…第四驱动部、35…第五驱动部、36…第六驱动部、40…位置传感器(角度传感器)、50…外部连接部、51…控制基板、52…电源基板、53…驱动基板、60…外部电缆、63…螺丝、66…插头、100…机器人、105…壳体(第一部件)、106…盖(第二部件)、115…壳体(第一壳体)、116…盖(第一盖)、121…平坦部、122…突出部、125…壳体(第二壳体)、126…盖(第二盖)、135…壳体(第三壳体)、136…盖(第三盖)、141…第一部分、142…第二部分、145…壳体(第四壳体)、146…盖(第四盖)、147…盖(第五盖)、151…第三部分、152…第四部分、153…孔(第二孔)、155…外壳、160…贯通孔、161…孔(第一孔)、201…内壁、205…壳体(第五壳体)、206…盖(第六盖)、231…风扇(第一风扇)、232…散热器、233…风洞部、301…电动机单元、302…减速器、511…发热部(第一发热部)、521…发热部(第二发热部)、531…第一驱动基板、532…第二驱动基板、533…第三驱动基板、534…第四驱动基板、535…第五驱动基板、536…第六驱动基板、2311…风扇(第二风扇)、2312…风扇(第三风扇)、2321…板状部、2322…凸部、2331…第一开口(开口)、2332…第二开口(开口)、2333…第三开口(开口)、2334…第四开口(开口)、2335…凹部(第一凹部)、2336…凹部(第二凹部)、S1…内部空间(第一内部空间)、S10…内部空间(第二内部空间)、S20…内部空间(第三内部空间)、J1…旋转轴(第一旋转轴)、J2…旋转轴(第二旋转轴)、J3…旋转轴(第三旋转轴)具体实施方式以下，基于附图所示的实施方式对本专利技术的机器人进行详细说明。第一实施方式机器人的基本构成图1是表示第一实施方式涉及的机器人的立体图。图2是从与图1不同的方向观察图1所示的机器人的立体图。图3是图1所示的机器人的系统框图。需要说明的是，以下为了便于说明，在图1及图2中，为了说明的方便，分别图示出x轴、y轴以及z轴作为相互正交的三个轴，并将表示各轴的箭头的前端侧设为“+”，将基端侧设为“-”(后述的图4至图9、图12、图13也是同样)。另外，将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，将图1中所示的机器人100的基座20侧称为“基端”，将其相反侧(臂16侧)称为“前端”。另外，在本说明书中，“水平”也包括相对于水平在±5°以下的范围内倾斜的情况。同样地，“竖直”也包括相对于竖直在±5°以下的范围内倾斜的情况。另外，“平行”不仅包括两条线(包括轴)或面彼此完全平行的情况，而且还包括在±5°以内倾斜的情况。另外，“正交”不仅包括两条线(包括轴)或面彼此以90°的角度相交的情况，而且还包括相对于90°在±5°以内倾斜的情况。图1和图2所示的机器人100是所谓的六轴垂直多关节机器人。该机器人100例如能够在制造手表这样的精密设备等的制造工序等中使用。另外，机器人100可适宜在清洁度高的环境下使用。尤其可适宜在基于国际统一标准ISO14644-1：2015的3级以上的清洁度等级的环境下使用。以下，首先对机器人100的基本构成进行说明。机器人100具有机器人主体部1、以及内置于机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n机器人主体部，具有基座和与所述基座连接的机械臂，并具有密闭的内部空间；/n驱动部，设置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；/n控制基板，设置于所述基座的内部；/n电源基板，设置于所述基座的内部，向所述控制基板供给电力；/n驱动基板，设置于所述机械臂的内部，根据来自所述控制基板的信号驱动所述驱动部；/n风扇，搅拌所述机器人主体部的内部的气体；以及/n散热器，设置于所述基座的内部。/n

【技术特征摘要】
20180928 JP 2018-1835211.一种机器人，其特征在于，具备：
机器人主体部，具有基座和与所述基座连接的机械臂，并具有密闭的内部空间；
驱动部，设置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；
控制基板，设置于所述基座的内部；
电源基板，设置于所述基座的内部，向所述控制基板供给电力；
驱动基板，设置于所述机械臂的内部，根据来自所述控制基板的信号驱动所述驱动部；
风扇，搅拌所述机器人主体部的内部的气体；以及
散热器，设置于所述基座的内部。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
在从所述风扇的旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎武马，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP