【技术实现步骤摘要】
一种轨道式地下综合管廊巡检机器人及系统
本技术涉及地下综合管廊的自动巡检设备，具体涉及一种轨道式地下综合管廊巡检机器人及系统。
技术介绍
随着我国国民经济水平与城市化水平的不断提高，城市发展不可避免地面临地下供电、通信、给排水、供气等管道交错复杂、维护不便等困难。地下综合管廊将电力、通信、燃气、给排水等各种工程管线集于一体，是现代以及未来城市良好运转的地下保障。因此及时发现、审核、上报和处理地下综合管廊运行过程中存在的缺陷与隐患，保证管廊安全、可靠、稳定的运行十分必要。目前，国内地下综合管廊巡检机器人普遍采用地面移动式巡检机器人与轨道式机器人两种方式。由于地下综合管廊空间狭长，内部的电缆、管线及相关设备均靠墙排列，地面移动式巡检机器人难以精确检测到管廊设备的真实状态并精准识别其缺陷和隐患，特别是无法对排列较高的电缆、管线进行有效检测，存在明显的巡检死角，如在地面移动式巡检机器人上加装机械臂可能会导致机器人重心不稳，操作不便。传统的轨道式巡检机器人用于地下综合管廊的自动巡检时存在下述问题：1、传统的轨道...
【技术保护点】
1.一种轨道式地下综合管廊巡检机器人，包括用于通过轨道（1）进行巡检作业的机器人本体（2），所述机器人本体（2）内部带有主控单元，所述机器人本体（2）的顶部设有用于和轨道（1）配合的轨道行走机构（3），其特征在于：所述轨道行走机构（3）上设定位单元（4），所述定位单元（4）包括里程计（41）、RFID收发器（42）和里程校正触发开关（43），所述机器人本体（2）底部设有巡检作业设备单元（5）。/n
【技术特征摘要】
1.一种轨道式地下综合管廊巡检机器人，包括用于通过轨道（1）进行巡检作业的机器人本体（2），所述机器人本体（2）内部带有主控单元，所述机器人本体（2）的顶部设有用于和轨道（1）配合的轨道行走机构（3），其特征在于：所述轨道行走机构（3）上设定位单元（4），所述定位单元（4）包括里程计（41）、RFID收发器（42）和里程校正触发开关（43），所述机器人本体（2）底部设有巡检作业设备单元（5）。
2.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体（2）底部设有具有水平和竖直两个方向的自由度的二自由度机械臂（6），所述巡检作业设备单元（5）通过二自由度机械臂（6）与机器人本体（2）相连。
3.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述巡检作业设备单元（5）包括气体检测模块（51）、局部放电检测仪、灭火装置、图像采集设备（52）中的至少一种。
4.根据权利要求3所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述气体检测模块（51）包括推杆电机（511）和抽气管（512），所述推杆电机（511）的末端和抽气管（512）相连，所述机器人本体（2）内部安装有气泵以及气体检测传感器，所述气泵与抽气管（512）相连，气体检测传感器安装在气泵的气流管路上，所述推杆电机（511）、气泵以及气体检测传感器均与主控单元相连。
5.根据权利要求3所述的轨道式地下综合管廊巡检机器人，其特征在于：所述图像采集设备（52）为双目云台相机，所述双目云台相机的云台上设有可见光摄像头以及红外摄像机，所述双目云台相机的可见光摄像头、红外摄像机以及云台分别与主控单元相连。
6.根据权利要求1所述的轨道式地下综合管廊巡检...
【专利技术属性】
技术研发人员：张申毅，樊绍胜，闫森，程嘉翊，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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