一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，包括本体组件、轮系组件、支臂组件、驱动组件，本体组件的两侧各安装有一套轮系组件和支臂组件，支臂组件的一端固定于本体组件上，驱动组件安装于本体组件内，驱动组件与轮系组件、支臂组件连接。通过对称设置的两套支臂组件，实现对底盘的前侧支撑，解决了机器人作业时的重心前移导致的向前倾覆难题，通过设置可伸缩的支臂组件，提高机器人前端的驻地支撑点保证机器人作业的稳定性。另外采用的多连杆结构实现了支臂组件的整体性和小巧化，保障支臂组件在非作业状态时的完全回缩性，提高移动底盘整机的整体性和低成本化。本实用新型专利技术对提升特种机器人移动底盘的平稳性具有重要作用。

A kind of protective crawler mobile chassis with side out auxiliary arm

【技术实现步骤摘要】
一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘
本技术涉及移动底盘
，具体涉及一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘。
技术介绍
履带式底盘具有动作灵活、负重性能好、越障能力强等优点，常用于复杂恶劣地面特种机器移动平台。相对轮式底盘，履带式底盘由于设置有悬挂减震机构，具备更强的越障性能和复杂地形通过能力。履带式底盘向着高越障性能和高平稳性等方向发展。为提高履带底盘的抗倾覆能力和平稳性，目前主流的技术方案采用如下两类构造：(1)采用连杆机构在平台中央设置支腿组件以增加底盘稳定性，典型的方案有专利号为201810272647.8公开的一种辅助支撑结构及移动装置，通过展开第一支腿和第二支腿从而增加两个驻地点，提高移动底盘的驻地平稳性。(2)采用在平台后方设置支腿机构以提高载体产生的后坐力，典型的方案有专利号201511004350.6公开的一种消防机器人的辅助支撑装置，该辅助支撑装置能够增强消防机器人的对地摩擦力和支撑力作用，从而抵抗消防机器人水炮发射时产生的后坐力。现有的履带式底盘的悬挂组件一般采用固定式结构，底盘静止后携带的上装作业设备工作时，例如机械手抓取前方重块或排爆时，由于重心前倾，平台易发生倾覆问题。而现有的提高底盘稳定性的机构主要针对水炮等后坐力产生源，且这类机构结构复杂，设置在底盘内部，不利于底盘的一体化，也提高了生产和维修成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，通过侧出式辅助支臂机构实现对底盘的前侧支撑，解决底盘作业时重心前移导致的向前倾覆问题，提高底盘的驻地作业稳定性和底盘的整体性，降低底盘整机造价成本。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，包括本体组件、轮系组件、支臂组件、驱动组件，本体组件的两侧各安装有一套轮系组件和支臂组件，支臂组件的一端固定于本体组件上，驱动组件安装于本体组件内，驱动组件与轮系组件、支臂组件连接。具体的，所述本体组件包括机架和壳体，壳体安装于机架的表面，轮系组件固定于机架的两侧。具体的，所述轮系组件包括悬挂横梁、驱动轮、从动支撑轮、承重轮、履带、悬挂支臂和张紧机构，悬挂横梁与本体组件的两侧平行设置，悬挂横梁通过悬挂支臂固定于本体组件上，悬挂横梁前端和后端分别设置有从动支撑轮，悬挂横梁中间两侧设置多组承重轮，驱动轮、从动支撑轮均通过转轴连接于本体组件的壳体两侧，从动支撑轮与悬挂横梁之间设有张紧机构，张紧机构为可伸缩的杆状结构，张紧机构上设有能带动从动支撑轮相对悬挂横梁前后移动的调节螺栓；承重轮为多组，每组数量为两个，每组承重轮中间通过转轴设置于悬挂横梁上，两承重轮分置于悬挂横梁的两侧，履带套设于驱动轮、从动支撑轮、承重轮的轮廓上并与驱动轮、从动支撑轮、承重轮传动连接。具体的，所述支臂组件左右对称设置于本体组件两侧的靠前端位置处，且在收缩状态时，支臂组件不超出轮系组件的外侧边缘。具体的，所述支臂组件包括第一支撑座、伸缩杆、第一连杆、第二连杆、第二支撑座、支撑臂、支撑块，第一支撑座设置于壳体一侧靠近中间位置处，第一支撑座远离壳体的一端在垂向上设置有通孔，用以通过转轴连接能够绕第一支撑座旋转的伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端设置有U形架，U形架垂向上设置有通孔，用以通过转轴铰接第一连杆和第二连杆的首端，且第一连杆、第二连杆为上下并排布置；第一连杆的尾端通过转轴连接于第二支撑座的中部，第二支撑座的首端设置于第一支撑座前方的壳体上，第二支撑座的尾端通过转轴连接于支撑臂的首端，支撑臂的首端还通过另一转轴与第二连杆的尾端铰接，支撑臂的尾端连接有支撑块，支撑块为扇形柱体结构，扇形柱体的侧壁与支撑臂固定连接且扇形柱体的弧面朝下。优选的，所述壳体上第二支撑座首端的位置在水平方向上低于第一支撑座的位置。进一步的，所述支撑臂的首端设有U形槽，U形槽上设置有通孔用以铰接第二连杆的尾端，且U形槽的最末端上还设置有通孔用以铰接第二支撑座的尾端。具体的，所述驱动组件包括控制器、电机驱动器、电源、驱动电机和减速机，控制器、电机驱动器、电源、驱动电机和减速机均设置于机架内，控制器连接电机驱动器、电源以及支臂组件中的伸缩杆，电机驱动器连接驱动电机，驱动电机与减速机连接，驱动电机和减速机数量分别为两套，驱动电机通过减速机与轮系组件中的驱动轮连接。本技术具有以下有益效果：本技术通过对称设置的两套支臂组件，实现对底盘的前侧支撑，解决了机器人作业时的重心前移导致的向前倾覆难题，通过设置可伸缩的支臂组件，提高机器人前端的驻地支撑点保证机器人作业的稳定性。另外采用的多连杆结构实现了支臂组件的整体性和小巧化，保障支臂组件在非作业状态时的完全回缩性，提高移动底盘整机的整体性和低成本化。本技术对提升特种机器人移动底盘的平稳性具有重要作用。附图说明图1是本技术履带移动底盘的立体结构示意图。图2是本技术履带移动底盘的主视结构示意图。图3是本技术履带移动底盘的左视结构示意图。图4是本技术履带移动底盘的俯视结构示意图。图5是本技术支臂组件的局部结构放大图一。图6是本技术支臂组件的局部结构放大图二。图7是本技术支臂组件收回状态时的履带移动底盘的立体结构示意图。图8是本技术支臂组件收回状态时的履带移动底盘的俯视结构示意图。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。如图1-4所示，一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，包括本体组件1、轮系组件2、支臂组件3、驱动组件4，本体组件1的两侧各安装有一套轮系组件2和支臂组件3，支臂组件3的一端固定于本体组件1上，驱动组件4安装于本体组件1内，驱动组件4与轮系组件2、支臂组件3连接。本体组件1是特种机器人的本体，实现对其它组件的连接、支撑和固定功能，本体组件1包括机架11和壳体12，机架11是方形框架式封闭结构，前端为斜面，壳体12是多组板状结构，本实施例中共7面，壳体12安装于机架11的表面实现密封，形成密封的中空构造。轮系组件2可实现底盘与地面的驱动接触摩擦和行进，两套轮系组件2对称固定于机架11的两侧。如图2所示，每一套轮系组件2包括悬挂横梁21、驱动轮22、从动支撑轮23、承重轮24、履带25、悬挂支臂26和张紧机构27。悬挂横梁21为方形截面的长条机构，悬挂横梁21与本体组件1的两侧平行设置，悬挂横梁21通过多个悬挂支臂26固定于本体组件1上，悬挂横梁21前端和后端分别设置有从动支撑轮23，悬挂横梁21中间两侧设置多组承重轮24。驱动轮22、从动支撑轮23均通过转轴连接于本体组件1的壳体12两侧，驱动轮22用以驱动履带25旋转。从动支撑轮23直径比承重轮24稍大，具有一定厚度。每组承重轮24数量为两个，每组承重轮24中间通过转轴设置于悬挂横梁21上，两承重轮24分置于悬挂横梁21的两侧。履带25套设于驱动轮22、从动支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，其特征在于，包括本体组件、轮系组件、支臂组件、驱动组件，本体组件的两侧各安装有一套轮系组件和支臂组件，支臂组件的一端固定于本体组件上，驱动组件安装于本体组件内，驱动组件与轮系组件、支臂组件连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，其特征在于，包括本体组件、轮系组件、支臂组件、驱动组件，本体组件的两侧各安装有一套轮系组件和支臂组件，支臂组件的一端固定于本体组件上，驱动组件安装于本体组件内，驱动组件与轮系组件、支臂组件连接。


2.如权利要求1所述的带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，其特征在于，所述本体组件包括机架和壳体，壳体安装于机架的表面，轮系组件固定于机架的两侧。


3.如权利要求1所述的带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，其特征在于，所述轮系组件包括悬挂横梁、驱动轮、从动支撑轮、承重轮、履带、悬挂支臂和张紧机构，悬挂横梁与本体组件的两侧平行设置，悬挂横梁通过悬挂支臂固定于本体组件上，悬挂横梁前端和后端分别设置有从动支撑轮，悬挂横梁中间两侧设置多组承重轮，驱动轮、从动支撑轮均通过转轴连接于本体组件的壳体两侧，从动支撑轮与悬挂横梁之间设有张紧机构，张紧机构为可伸缩的杆状结构，张紧机构上设有能带动从动支撑轮相对悬挂横梁前后移动的调节螺栓；每组承重轮数量为两个，每组承重轮中间通过转轴设置于悬挂横梁上，两承重轮分置于悬挂横梁的两侧，履带套设于驱动轮、从动支撑轮、承重轮的轮廓上并与驱动轮、从动支撑轮、承重轮传动连接。


4.如权利要求1所述的带侧出式辅助支臂的防护型履带移动底盘，其特征在于，所述支臂组件左右对称设置于本体组件两侧的靠前端位置处，且在收缩状态时，支臂组件不超出轮系组件的外侧边缘。


5.如权利要求1或4所述的带侧出式辅助支臂的防护型履带移...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍明松，刘文涛，孙洪秀，赵林萍，
申请(专利权)人：山东阿图机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37