一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括周期执行的：S31、机器人主控获取编码器输出的传送带位置信号,基于间隔长度值发出拍照命令至视觉系统；S32、机器人主控获取视觉系统拍摄识别物体的靶标位置以及编码器输出的位置信号并记录到检测队列中；S33、机器人主控计算获得的检测队列中靶标的实时位置，并合并检测队列中靶标的实时位置差小于预设的距离差值的队列；S34、机器人主控控制工业机器人对移动至工业机器人的工作范围内且位于检测队列首位的靶标位置执行抓取；其中预设的间隔长度值不大于检测视觉系统拍摄视野的长度值，本发明专利技术具有减少工业机器人重复抓取和漏抓的优点。

A grasping method of industrial robot based on visual following

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法
本专利技术涉及工业自动化
，更具体地说，它涉及一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法。
技术介绍
工业自动化是指机器设备或生产过程在不需要人为直接干预的情况下，按照预期的目标实现测量，操纵等信息处理和过程控制的统称。工业自动化发展到现在，一体化、网络化和智能化成为行业的新方向，但是工业控制设备的智能化还处于初级阶段。物体抓取是生产线上工业机器人的一项重要技术，目前，生产线上大部分的工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定的指令。现有的物体抓取的系统，其一般将相机安装在工业机器人抓取位置的上方，通过判断相机的视野中是否有物体，驱动工业机器人工作人执行抓取。而判断视野中是否存在物体的方式，一般在相机拍照进行图像识别，识别图像是否抓取物体相同的轮廓。因此拍照的时间间隔设置极为重要，如果时间间隔设置过小，那么存在对一个物体重复拍照识别的情况，可能导致工业机器人对已经抓取的物体再次抓取。如果间隔设置过大，那么存在物体经过相机拍摄视野后相机还未拍摄的情况。专利
技术实现思路
针本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：包括周期执行的：/nS31、机器人主控(6)获取编码器(4)输出的传送带(1)位置信号,基于预设的间隔长度值间歇性的发出拍照命令至视觉系统(2)；/nS32、机器人主控(6)获取视觉系统(2)拍摄识别物体的靶标位置以及编码器(4)输出的位置信号并记录到检测队列中；/nS33、机器人主控(6)计算获得的检测队列中靶标的实时位置，并合并检测队列中靶标的实时位置差小于预设的距离差值的队列；/nS34、机器人主控(6)控制工业机器人(3)对移动至工业机器人(3)的工作范围内且位于检测队列首位的靶标位置执行抓取；/n其中步骤S31中的预设的间隔长度值...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：包括周期执行的：
S31、机器人主控(6)获取编码器(4)输出的传送带(1)位置信号,基于预设的间隔长度值间歇性的发出拍照命令至视觉系统(2)；
S32、机器人主控(6)获取视觉系统(2)拍摄识别物体的靶标位置以及编码器(4)输出的位置信号并记录到检测队列中；
S33、机器人主控(6)计算获得的检测队列中靶标的实时位置，并合并检测队列中靶标的实时位置差小于预设的距离差值的队列；
S34、机器人主控(6)控制工业机器人(3)对移动至工业机器人(3)的工作范围内且位于检测队列首位的靶标位置执行抓取；
其中步骤S31中的预设的间隔长度值不大于检测视觉系统(2)拍摄视野的长度值。


2.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：步骤S32中，视觉系统(2)拍摄识别物体的靶标位置的过程包括：
S20、视觉系统(2)获取物体的识别模板的轮廓信息，并基于轮廓信息生成并记录设置于轮廓信息内指定像素位置处的靶标位置；
S21、视觉系统(2)拍摄获得拍摄视野的图像信息；
S22、视觉系统(2)识别拍摄的图像信息，获取图像信息中和识别模板相同的轮廓信息；
S23、视觉系统(2)通过计算获得轮廓信息的指定像素位置处的靶标位置；
S24、视觉系统(2)将靶标位置发送至机器人主控(6)。


3.根据权利要求2所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：步骤S33中，距离差值的预设方法包括：
获取物体轮廓信息中各个端点坐标；
逐一计算物体轮廓中各个端点坐标和靶标坐标之间的端点距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗立晓，孙毅，李睿杨，程国醒，石建军，冷俊，董改田，
申请(专利权)人：深圳市华成工业控制有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44