一种坐标校准方法及系统、机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种坐标校准方法及系统、机器人，该方法包括：获取地磁信息；根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置；当根据预设算法计算得到的当前坐标与所述磁场发生装置对应的绝对坐标的偏差值大于预设阈值时，使用所述绝对坐标校准所述当前坐标。本发明专利技术利用磁场信息来为室内机器人长时间运行过程中提供准确的绝对坐标的方法，从而实现机器人运行中自动完成地图校准，修正运行偏差。

A coordinate calibration method, system and robot

【技术实现步骤摘要】
一种坐标校准方法及系统、机器人
本专利技术涉及地图坐标校准领域，尤其涉及一种坐标校准方法及系统、机器人。
技术介绍
目前，室内机器人的运行控制主要依赖于激光SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与地图构建)、视觉SLAM、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)惯导等技术，同时辅以超声波、RFID、条形码、红外墙、磁条等近距离传感器进行避障处理。目前所有导航技术中，所有SLAM导航方案都可以在理想情况下实现相应功能。但是实际中，室内机器人在运行过程时，由于机械性原因，不可避免的都会出现运行偏差。该偏差根据技术能力，可以控制到比较小的范围，但是始终客观存在。由于该偏差的存在，在室内机器人长时间周期性运行过后，其通过SLAM计算得到的位置信息将会和实际位置产生较大的差异。如果不对该差异进行矫正，最终，机器人将无法正常运行。现有的矫正方式是通过结合其他传感器，如UWB，Wi-Fi，蓝牙，摄像头识别二维码等技术做辅助定位矫正，为机器人提供更加精准的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坐标校准方法，其特征在于，包括：/n获取地磁信息；/n根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置；/n当根据预设算法计算得到的当前坐标与所述磁场发生装置对应的绝对坐标的偏差值大于预设阈值时，使用所述绝对坐标校准所述当前坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种坐标校准方法，其特征在于，包括：
获取地磁信息；
根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置；
当根据预设算法计算得到的当前坐标与所述磁场发生装置对应的绝对坐标的偏差值大于预设阈值时，使用所述绝对坐标校准所述当前坐标。


2.如权利要求1所述的坐标校准方法，其特征在于，所述根据地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置包括：
当所述地磁信息的磁场强度不处于预设标准磁场范围时，根据地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置。


3.如权利要求1或2所述的坐标校准方法，其特征在于，所述根据地磁信息和预设磁场特征列表，匹配得到对应的磁场发生装置具体为：
在预设磁场特征列表中，匹配得到与所述地磁信息中的磁场特征相同的参考磁场特征；
获取匹配的所述参考磁场特征对应的磁场发生装置。


4.如权利要求3所述的坐标校准方法，其特征在于，所述参考磁场特征是根据所述预设磁场特征列表中的预设装置标号计算得到。


5.如权利要求1所述的坐标校准方法，其特征在于，所述偏差值是指所述当前坐标和所述绝对坐标之间的距离值。


6.一种坐标校准系统，其特征在于，包括：机器人和至少一个磁场发生装置；
所述机器人包括：
获取模块，用于获取地磁信息；
匹配模块，用于根据所述地磁信息和预设磁场特征列表，匹...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珏，徐至强，
申请(专利权)人：上海云绅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31