工业相机及基于树莓派的机械手远程控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及基于树莓派的机械手远程控制系统及工业相机，其包括PC上位机、工业相机、树莓派、舵机、以及机械臂；PC上位机通过互联网连接有树莓派，树莓派分别电连接有工业相机与舵机，舵机电连接有机械臂。本实用新型专利技术设计合理、结构紧凑且使用方便。

Industrial camera and remote control system of manipulator based on raspberry pie

【技术实现步骤摘要】
工业相机及基于树莓派的机械手远程控制系统
本专利技术涉及工业相机及基于树莓派的机械手远程控制系统。
技术介绍
目前，随着科技的不断发展，机械手以其灵活的动作代替了很多人工操作，是工业生产中不可或缺的一部分。针对重复性的固定动作，我们可以为机械手编写相应程序，使其完成规定动作。对于那些在危险或者狭小的工作环境中的复杂动作，不方便人类直接操作，又难以让机械手自动完成工作任务。使用可以远程操作的机械手，则能保障人员安全、提高工作效率。树莓派（RaspberryPi）是一种只有信用卡大小的单片机电脑，由英国的树莓派基金会开发，其价格低廉、方便携带，并且拥有丰富的软件资源。它提供了40个GPIO引脚供开发使用，可以外接电机驱动模块，控制机械手的电机动作。另外还有以太网接口和USB接口，USB摄像头可以通过网络将实时视频流传输到上位机中。本文使用树莓派作为控制核心，可减少外围设备的使用。该机械手通过网络连接PC和树莓派，使人们能够不受距离限制远程操作，还能通过摄像头获取实时状态，从而完成复杂作业。目前现有的机械臂仍使用单片机作为控制器，功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于树莓派的机械手远程控制系统，其特征在于：包括PC上位机（1）、工业相机（2）、树莓派（3）、舵机（4）、以及机械臂（5）；/nPC上位机（1）通过互联网连接有树莓派（3），树莓派（3）分别电连接有工业相机（2）与舵机（4），舵机（4）电连接有机械臂（5）。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于树莓派的机械手远程控制系统，其特征在于：包括PC上位机（1）、工业相机（2）、树莓派（3）、舵机（4）、以及机械臂（5）；
PC上位机（1）通过互联网连接有树莓派（3），树莓派（3）分别电连接有工业相机（2）与舵机（4），舵机（4）电连接有机械臂（5）。


2.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统，其特征在于:在机械臂（5）的夹持手端上设置有激光头（6），在机械臂（5）所在的空间设置有与激光头（6）对应的激光接收空间靶（7）；
激光接收空间靶（7）与树莓派（3）电连接，将激光头（6）空间矢量方向发送给树莓派（3）；树莓派（3）控制工业相机（2）到该该矢量方向或该矢量方向上的工业相机（2）启动。


3.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统，其特征在于:工业相机（2）包括坐标基座（8）、设置在坐标基座（8）上的六轴机械手（9）、设置在六轴机械手（9）移动端部的机械头（10）、转动设置在机械头（10）上的转动加长臂（11）、设置在转动加长臂（11）端部且由轴向与转动加长臂（11）垂直的电机控制摆动的延长臂（12）、
延长臂（12）摆动的平面与转动加长臂（11）平行。


4.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统，其特征在于:
树莓派有26个通用GPIO引脚，树莓派的端口包括复用为I2C、SPI和UART串口；
树莓派的GPIO软件库函数采用WiringPi模块；
WiringPi模块包含用于在任何RaspberryPi的GPIO引脚上输出PWM信号的软件驱动的PWM库函数。


5.一种基于树莓派的机械手远程控制系统，其特征在于:包括与树莓派（3）且用于监控机械臂（5）的工业...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆党，徐龙坤，吕晓龙，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37