图像获取方法、角度调整方法、装置及驾驶系统制造方法及图纸

本申请涉及一种图像获取方法、角度调整方法、装置、驾驶系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：检测车辆位置，并获取所述车辆位置对应的交通灯位置；根据所述车辆位置和所述交通灯位置，得到角度调整信息；发送所述角度调整信息至云台设备。根据本申请实施例，保证主控平台可以获取到包含有交通灯的图像，提升了自动驾驶的行车安全性。

Image acquisition method, angle adjustment method, device and driving system

【技术实现步骤摘要】
图像获取方法、角度调整方法、装置及驾驶系统
本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种图像获取方法和装置、角度调整方法和装置、驾驶系统、计算机设备和存储介质。
技术介绍
目前，实现自动驾驶技术的重要一环，是通过车辆上的摄像设备拍摄车辆前方的图像，在图像中识别出交通信号，根据交通信号进行前进、减速或停车等驾驶操作。然而，摄像设备具有视场角(FOV，FieldofView)的限制，在行车过程中，交通灯可能处于摄像设备的视场角边缘、甚至在视场角之外时，摄像设备拍摄的图像中，可能并不包含有交通灯，或者交通灯在图像中的位置不理想，导致无法准确地从图像中识别出交通信号、甚至可能识别出错误的交通信号，导致错误驾驶车辆，可能会影响行车安全性。因此，现有的自动驾驶技术存在着无法获取到包含有交通灯的图像的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种图像获取方法和装置、角度调整方法和装置、驾驶系统、计算机设备和存储介质。一种图像获取方法，包括：检测车辆位置，并获取所述车辆位置对应的交通灯位置；...

【技术保护点】
1.一种图像获取方法，其特征在于，包括：/n检测车辆位置，并获取所述车辆位置对应的交通灯位置；/n根据所述车辆位置和所述交通灯位置，得到角度调整信息；/n发送所述角度调整信息至云台设备；所述云台设备用于按照所述角度调整信息调整摄像设备拍摄交通灯图像的摄像角度；/n接收所述摄像设备发送的交通灯图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像获取方法，其特征在于，包括：
检测车辆位置，并获取所述车辆位置对应的交通灯位置；
根据所述车辆位置和所述交通灯位置，得到角度调整信息；
发送所述角度调整信息至云台设备；所述云台设备用于按照所述角度调整信息调整摄像设备拍摄交通灯图像的摄像角度；
接收所述摄像设备发送的交通灯图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置和所述交通灯位置，得到角度调整信息，包括：
计算所述车辆位置与所述交通灯位置之间的直线距离；
当所述直线距离小于预设的距离阈值时，确定所述车辆位置与所述交通灯位置之间的连线方向；
获取所述车辆位置的行车方向，并计算所述行车方向与所述连线方向之间的方向夹角；
根据所述方向夹角生成所述角度调整信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向夹角生成所述角度调整信息，包括：
获取所述交通灯位置对应的外观特征；
确定所述外观特征对应的角度修正信息；
采用所述角度修正信息修正所述方向夹角，得到最优摄像角度；
将所述最优摄像角度作为所述角度调整信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆位置对应的交通灯位置，包括：
获取地图信息；
在所述地图信息中匹配所述车辆位置的道路信息；
在所述道路信息中提取所述交通灯位置。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆位置和所述交通灯位置，得到角度调整信息之前，还包括：
检测行车速度，并根据所述行车速度设定所述距离阈值。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述摄像设备的交通灯图像之后，还包括：
识别所述交通灯图像，得到交通信号；
根据所述交通信号进行车辆驾驶。


7.一种角度调整方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：许松枝，范明，张三林，邱明喆，周鹏，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44