一种障碍物检测方法、装置、车载设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种障碍物检测方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取图像传感器采集的图像信息；确定图像信息中障碍物的边缘信息；对边缘信息进行冗余处理，得到冗余信息；确定边缘信息和所述冗余信息为障碍物信息。考虑到障碍物的边缘在二维图像和三维图像中具有一致性，因此，本发明专利技术实施例通过确定图像信息中障碍物的边缘信息，并对边缘信息进行冗余处理，将增加冗余信息后的边缘信息作为障碍物信息，可以包含空间三维信息，为规划避障策略提供依据，从而提高规划避障策略的准确性。

An obstacle detection method, device, on-board equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法、装置、车载设备及存储介质
本专利技术实施例涉及机器视觉
，具体涉及一种障碍物检测方法、装置、车载设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆自动驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高。当前车辆自动驾驶主要使用的感知传感器包括：摄像头。摄像头所拍摄的图像属于二维图像，没有空间三维信息。可见，基于摄像头所拍摄的图像检测障碍物，无法确定障碍物的空间三维信息，基于检测到的障碍物规划避障策略的准确性有待提高。因此，亟需提供一种障碍物检测方法，能够确定障碍物的空间三维信息，提高规划避障策略的准确性。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术的至少一个实施例提供了一种障碍物检测方法、装置、车载设备及存储介质。第一方面，本专利技术实施例提出一种障碍物检测方法，所述方法包括：获取图像传感器采集的图像信息；确定所述图像信息中障碍物的边缘信息；对所述边缘信息进行冗余处理，得到冗余信息；确定所述边缘信息和所述冗余信息为障碍物信息。在一些实施例中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取图像传感器采集的图像信息；/n确定所述图像信息中障碍物的边缘信息；/n对所述边缘信息进行冗余处理，得到冗余信息；/n确定所述边缘信息和所述冗余信息为障碍物信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取图像传感器采集的图像信息；
确定所述图像信息中障碍物的边缘信息；
对所述边缘信息进行冗余处理，得到冗余信息；
确定所述边缘信息和所述冗余信息为障碍物信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器采集的图像信息为二维图像信息；
相应地，所述确定所述图像信息中障碍物的边缘信息，包括：
确定所述二维图像信息在车辆坐标系下的三维图像信息；
确定所述三维图像信息中障碍物的边缘信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述二维图像信息在车辆坐标系下的三维图像信息，包括：
基于预设边缘检测策略检测所述二维图像信息，得到所述二维图像中障碍物的边缘检测信息；
确定所述边缘检测信息在车辆坐标系下的三维图像信息。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述图像传感器的视场信息以及位姿信息；
相应地，所述确定所述三维图像信息中障碍物的边缘信息，包括：
基于所述视场信息以及位姿信息，确定扫描射线的起始扫描位置以及扫描角度；
基于所述起始扫描位置以及扫描角度，通过所述扫描射线扫描所述三维图像信息，得到所述三维图像信息中障碍物的边缘信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述边缘信息进行冗余处理，得到冗余信息，包括：
对所述边缘信息进行增加像素处理，得到冗余信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述边缘信息进行增加像素处理，得到冗余信息，包括：
基于所述边缘信息确定边缘包括的像素；
在所述边缘包括的像素沿所述扫描射线的延伸方向增加像素；
在位于边缘两端的像素横向增加像素；
确定延伸方向增加的像素和横向增加的像素为冗余信息。


7.一种障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取图像传感器采集的图像信息；
第一确定单元，用于确定所述图像信息中障碍物的边缘信息；
处理单元，用于对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，林伟，刘晓彤，王勃，孔凡君，冯威，雷坤宇，石磊，李国靖，刘静仁，张新平，尚坚强，刘淳，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11