【技术实现步骤摘要】
一种多机器人系统中的障碍物检测与规避方法
本专利技术涉及移动机器人与环境障碍物之间的障碍物检测与避碰，尤其涉及一种多机器人系统中的障碍物检测与规避方法。
技术介绍
单机器人的运动在控制变量方面很容易处理，但在多机器人工作的环境和动态环境中，为了避免相互碰撞和与障碍物发生碰撞，对机器人的控制变得相当繁琐。除了损害，从经济角度讲，可能还有人的生命受到威胁。移动机器人避免碰撞技术的目标是防止与环境障碍的碰撞。避障算法与机器人传感器的运动反馈数据有关。该避障算法实时地修改移动机器人的轨迹，使得机器人可以在其过程中远离障碍物的碰撞。在本研究中使用的想法是将超声波传感器放置在机器人身体长度上的相等距离处，从而在使用超声波传感器与其他机器人交互时为传感器设置特定的阈值，机器人在躲避障碍物方面的精度提高了。避免障碍物的主要目的是确保从路径起点到预定点的无碰撞轨迹。障碍物可分为静态障碍物和动态障碍物，其中障碍物是静态的，并在开始时定义；动态障碍物，其中障碍物能够移动，并且有改变其位置的趋势。与静态障碍物相比，动态障碍物...
【技术保护点】
1.一种多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，每个机器人均具有16个彼此均匀地分开布置在机器人表面的超声波传感器，所述16个超声波传感器覆盖所在的机器人周围360度的区域，将该区域记为传感器覆盖的区域；当前机器人沿着其路径行进，首先直接通向目标点，然而，当障碍物或另一个机器人进入该当前机器人传感器覆盖的区域时，该当前机器人基于传感器感知的周围环境的距离和最小阈值距离的值检测其他障碍物，然后，朝拥有其他障碍物或其他机器人的风险很小的方向移动，直到当前机器人到达目的地。/n
【技术特征摘要】
1.一种多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，每个机器人均具有16个彼此均匀地分开布置在机器人表面的超声波传感器，所述16个超声波传感器覆盖所在的机器人周围360度的区域，将该区域记为传感器覆盖的区域；当前机器人沿着其路径行进，首先直接通向目标点，然而，当障碍物或另一个机器人进入该当前机器人传感器覆盖的区域时，该当前机器人基于传感器感知的周围环境的距离和最小阈值距离的值检测其他障碍物，然后，朝拥有其他障碍物或其他机器人的风险很小的方向移动，直到当前机器人到达目的地。
2.根据权利要求1所述的多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，所述机器人为Pioneer3D机器人。
3.根据权利要求1所述的多机器人系统中的障碍物检测与规避方法，其特征在于，当另一个障碍...
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