全向视觉避障实现方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机领域，提供一种全向视觉避障实现方法、系统、装置和存储介质。所述全向视觉避障实现方法包括：步骤S10、发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；步骤S20、对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据；步骤S30、对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据；步骤S40、对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。通过本发明专利技术提供的技术方案，解决现有无人机全向视觉避障多个镜头接入问题，同时提升图像处理效率和性能。

Omnidirectional vision obstacle avoidance method, system, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
全向视觉避障实现方法、系统、装置及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种全向视觉避障实现方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机避障已经要求支持前方、下方、后方、左方、右方和上方6个方向的全方位避障，同一个物体在两个镜头画面中的坐标稍有不同，经过转换即可得到障碍物的距离，双目视觉方法也可以获得障碍物的深度图像，因此，实现全向视觉避障，至少需要6对12个镜头，再加上主镜头，共13个镜头，但目前市面上的主芯片最多支持8个镜头输入，远远满足不了全向避障的需求。同时，针对采集到的多路图像信号，对现有的图像信号处理器(ImageSignalProcessing，ISP)和主芯片的图像处理就成为瓶颈，当同时有大量的图像信息需要同步处理时，单芯片无法满足同步处理大量图像信息的性能，同时，无人机避障要求实时性高，处理速度快，但现有技术不能满足这方面的需求。现有无人机多个镜头采集到的图像信号还不能及时快速处理，同时还存在处理效率和性能不足的问题。
技术实现思路
本专利技术主要目的是提供一种全向视觉避本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述全向视觉避障实现方法包括：/n步骤S10：发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；/n步骤S20：对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据；/n步骤S30：对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据；/n步骤S40：对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述全向视觉避障实现方法包括：
步骤S10：发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；
步骤S20：对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据；
步骤S30：对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据；
步骤S40：对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。


2.根据权利要求1所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，通过同步触发时钟发送所述触发信号至所述采集设备。


3.根据权利要求2所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述触发信号是脉冲信号。


4.根据权利要求1所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述步骤S20中，通过图像信号处理器(ImageSignalProcessing，ISP)对所述图像信号进行合并处理以获得合并的图像数据。


5.根据权利要求1所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述步骤S30中所述拆解处理包括：
将所述合并的图像数据根据所述图像行号依次拷贝，得到拆解的图像数据；或者
将所述合并的图像数据根据被合并图像起始地址偏移和图像宽度跨度大小进行拆解，得到拆解的图像数据。


6.一种全向视觉避障实现系统，其特征在于，所述全向视觉避障...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44