全向视觉避障实现方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机领域，提供一种全向视觉避障实现方法、系统、装置和存储介质。所述全向视觉避障实现方法包括：步骤S10、发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；步骤S20、对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据；步骤S30、对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据；步骤S40、对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。通过本发明专利技术提供的技术方案，解决现有无人机全向视觉避障多个镜头接入问题，同时提升图像处理效率和性能。

Omnidirectional vision obstacle avoidance method, system, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
全向视觉避障实现方法、系统、装置及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种全向视觉避障实现方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机避障已经要求支持前方、下方、后方、左方、右方和上方6个方向的全方位避障，同一个物体在两个镜头画面中的坐标稍有不同，经过转换即可得到障碍物的距离，双目视觉方法也可以获得障碍物的深度图像，因此，实现全向视觉避障，至少需要6对12个镜头，再加上主镜头，共13个镜头，但目前市面上的主芯片最多支持8个镜头输入，远远满足不了全向避障的需求。同时，针对采集到的多路图像信号，对现有的图像信号处理器(ImageSignalProcessing，ISP)和主芯片的图像处理就成为瓶颈，当同时有大量的图像信息需要同步处理时，单芯片无法满足同步处理大量图像信息的性能，同时，无人机避障要求实时性高，处理速度快，但现有技术不能满足这方面的需求。现有无人机多个镜头采集到的图像信号还不能及时快速处理，同时还存在处理效率和性能不足的问题。
技术实现思路
本专利技术主要目的是提供一种全向视觉避障实现方法、系统、装置及存储介质，旨在解决现有无人机全向视觉避障多个镜头接入问题及图像处理效率和性能的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供一种全向视觉避障实现方法，该方法包括：步骤S10：发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；步骤S20：对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据；步骤S30：对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据；步骤S40：对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。进一步地，通过同步触发时钟发送所述触发信号至所述采集设备；更进一步地，所述触发信号是脉冲信号。进一步地，所述步骤S20中，通过图像信号处理器(ImageSignalProcessing，ISP)对所述图像信号进行合并处理以获得合并的图像数据。进一步地，所述步骤S30中所述拆解处理包括：将所述合并的图像数据根据所述图像行号依次拷贝出来，得到拆解的图像数据；或者将所述合并的图像数据根据被合并图像起始地址偏移和图像宽度跨度大小进行拆解，得到拆解的图像数据。此外，本专利技术还提供了一种全向视觉避障实现系统，包括：同步触发时钟，用于发送所述触发信号至所述采集设备，以触发所述图像采集设备采集图像信号；多个ISP及主芯片，用于对所述图像信号进行合并处理以获得合并的图像数据；及主芯片，用于对所述合并的图像数据进行拆解处理及对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。进一步地，所述触发信号是脉冲信号。进一步地，所述主芯片用于进行拆解处理的步骤包括：将所述合并的图像数据根据所述图像行号依次拷贝，得到拆解的图像数据；或者将所述合并的图像数据根据被合并图像起始地址偏移和图像宽度跨度大小进行拆解，得到拆解的图像数据。为实现上述目的，本专利技术还提供了一种全向视觉避障实现装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的全向视觉避障程序，所述全向视觉避障程序被所述处理器执行时实现上述全向视觉避障实现方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有全向视觉避障程序，所述全向视觉避障程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述全向视觉避障方法的步骤。本专利技术提出的全向视觉避障实现方法、装置及计算机可读存储介质，解决现有技术无人机全向视觉避障多个镜头接入问题及图像处理性能不足的问题，实现无人机全向视觉避障。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的全向视觉避障实现方法流程示意图。图2为本专利技术一实施例全向视觉避障实现系统示意图；图3为本专利技术一实施例同步触发时钟发送所述触发信号示意图；图4为本专利技术一实施例提供的图像信号2路合并成1路示意图；图5为本专利技术一实施例提供的图像信号两路合并成一路然后再次进行合并的示意图；图6为本专利技术一实施例提供的图像信号四路直接合并为一路的示意图；图7为本专利技术一实施例提供的拆解图像数据方法一示意图；图8为本专利技术一实施例提供的拆解图像数据方法二示意图；图9为本专利技术一实施例提供的全向视觉避障实现装置的内部结构示意图；图10为本专利技术一实施例提供的全向视觉避障实现装置中全向视觉避障程序的模块示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，是本专利技术一实施例提供的全向视觉避障实现方法流程示意图，本专利技术提供的全向视觉避障实现方法，应用于无人机中，所述全向视觉避障实现方法包括：步骤S10：发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；具体地，通过同步触发时钟发送所述触发信号至所述采集设备；更进一步地，所述触发信号是脉冲信号。在一实施例中，所述图像采集设备是无人机的镜头，所述图像采集设备在收到所述触发信号之后会采集图像信号。步骤S20：对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据。具体地，通过图像信号处理器(ImageSignalProcessing，ISP)对所述图像信号进行合并处理以获得合并的图像数据。步骤S30：对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据。步骤S40：对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。请参阅图2，是本专利技术一实施例提供的全向视觉避障实现系统的示意图，所述全向视觉避障系统包括同步触发时钟100、多个ISP及主芯片200。所述同步触发时钟100用于发送所述触发信号至所述采集设备，以触发所述图像采集设备采集图像信号，所述ISP用于对所述图像信号进行合并处理以获得合并的图像数据。所述主芯片200用于对所述合并的图像数据进行拆解处理及对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。所述图像采集设备在本实施例中是指无人机六个方位的多个镜头，所述六个方位包括分布在无人机前后上下左右方位，每个方位2个镜头，分别为前左镜头11、前右镜头12、后左镜头21、后右镜头22、下左镜头31、下右镜头32、上左镜头41、上右镜头42、左左镜头51、左右镜头52、右左镜头61、右右镜头62。请参阅图3，为本专利技术一实施例同步触发时钟发送所述触发信号示意图，所述同步触发时钟周期性每隔一段固定的时间发送一次所述脉冲信号，如图3所示，每隔t毫秒发送一次脉冲信号，所述t毫秒根据无人机飞行速度和处理速度设置，本实施例分别设置10毫秒、40毫秒、100毫秒进行成功测试，所述同步触发时钟100发送脉冲信号给所有12个镜头，该12个镜头在收到所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述全向视觉避障实现方法包括：/n步骤S10：发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；/n步骤S20：对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据；/n步骤S30：对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据；/n步骤S40：对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述全向视觉避障实现方法包括：
步骤S10：发送触发信号到图像采集设备，以使所述采集设备采集图像信号；
步骤S20：对所述图像信号进行合并处理，以获得合并的图像数据；
步骤S30：对所述合并的图像数据进行拆解处理，以获得拆解的图像数据；
步骤S40：对所述拆解的图像数据进行视觉处理，以获得视觉图像。


2.根据权利要求1所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，通过同步触发时钟发送所述触发信号至所述采集设备。


3.根据权利要求2所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述触发信号是脉冲信号。


4.根据权利要求1所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述步骤S20中，通过图像信号处理器(ImageSignalProcessing，ISP)对所述图像信号进行合并处理以获得合并的图像数据。


5.根据权利要求1所述的全向视觉避障实现方法，其特征在于，所述步骤S30中所述拆解处理包括：
将所述合并的图像数据根据所述图像行号依次拷贝，得到拆解的图像数据；或者
将所述合并的图像数据根据被合并图像起始地址偏移和图像宽度跨度大小进行拆解，得到拆解的图像数据。


6.一种全向视觉避障实现系统，其特征在于，所述全向视觉避障...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44