一种气动可伸缩折叠式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种气动可伸缩折叠式机械手，包括若干真空吸盘、若干个第一单作用气缸、双作用气缸夹钳机械手、机械手主体和控制器，机械手主体设有内腔，且内腔的顶部外周铰接各个第一单作用气缸，双作用气缸、夹钳机械手、移动底板分别设置在内腔内，各个真空吸盘和第一单作用气缸分设在活动杆的两侧，机械手主体的内部还设有第二单作用气缸，第二单作用气缸的一端与旋转座体铰接，另一端与移动底板一侧的中部铰接，移动底板的另一侧上固定连接双作用气缸的中部，双作用气缸的两端分别对称固定连接夹钳机械手。本实用新型专利技术结构简单，能完成多种零件的抓取，降低生产成本；降低机器手抓取加工零件变换零件位置造成的误差，提高加工或装配精度。

A pneumatic retractable folding manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种气动可伸缩折叠式机械手
本技术涉及取夹装置领域，尤其涉及一种气动可伸缩折叠式机械手。
技术介绍
随着我国制造业的飞速发展，自动化和智能化的应用更加广泛，要求产品的质量和数量满足现代社会的需求。机器人在各行业得到广泛应用，对工业机械人自动化生产线的自动化、智能化程度提出了更高的要求，在保证产品质量的前提下尽可能的降低产品的成本是企业追求的目标。在工业机械人自动化生产线上减少机器人的数量，用一台机器人完成多个加工和安装任务，就可以减少设备投入和产品成本，提高产品质量，提高生产效率。一般的机器人自动化生产线一台机器人上安装一种机械手来完成一种零件的抓取动作。如果再抓取另一种零件就需要增加一台装有另一种机械手的机器人来完成接续工序,成本高，有多台机器人组成，工序越多，机器人数量也越多，生产线越长，占地面积越大，也会增加生产成本。另外，机器手在夹持或吸附零件时在空间不能多角度灵活操作。活动空间受到限制。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足之一提供一种气动可伸缩折叠式机械手，提高了加工或装配精度，同时保证了产品质量，达到高效率夹取的效果。为了克服现有技术存在的不足，本技术的目的是这样实现的：一种气动可伸缩折叠式机械手，包括若干真空吸盘、若干个第一单作用气缸、双作用气缸、夹钳机械手、机械手主体和控制器，所述机械手主体设有内腔，且内腔的顶部外周上周向等间距地分布若干个气缸座，各个所述气缸座垂直于所述机械手主体的周向设置，所述机械手主体的底端外周还设有若干个活动杆座，各个所述活动杆座与各个活动杆的一端铰接，另一端分别与各个所述真空吸盘固定连接，各个所述气缸座分别与若干个第一单作用气缸的一端铰接，各个所述第一单作用气缸的另一端分别与所述活动杆铰接，各个所述真空吸盘和所述第一单作用气缸分设在所述活动杆的两侧，第二单作用气缸、所述双作用气缸、夹钳机械手、移动底板分别设置在所述内腔内，所述第二单作用气缸的一端与所述内腔顶部铰接，另一端与移动底板一侧的中部铰接，所述移动底板的另一侧上固定连接所述双作用气缸的中部，所述双作用气缸的两端分别对称固定连接所述夹钳机械手。进一步的，各个所述真空吸盘的吸盘口背向所述机械手腕部法兰盘所在的一侧，且各个所述真空吸盘的轴线与所述活动杆垂直。进一步的，所述机械手主体的底端外周设有若干转动杆轴。进一步的，各个所述活动杆分别通过各个所述转动杆轴与所述机械手主体铰接。进一步的，所述机械手还包括旋转座体与机械手腕部法兰盘，所述旋转座体的一端与机械手主体的顶部铰接，另一端与机械手腕部法兰盘固定连接。进一步的，所述旋转座体内嵌套于所述机械手主体并与其同轴设置，所述旋转座体由驱动机构驱动其转动。进一步的，所述伺服电机的转轴依次穿过旋转座体、所述机械手主体并与所述旋转座体固定连接，所述伺服电机的转轴与所述机械手主体的轴向互相垂直。进一步的，所述伺服电机的转轴通过平键与所述机械手主体连接。进一步的，所述夹钳机械手和所述双作用气缸能伸出所述机械手主体的底端，并两所述夹钳机械手在所述双作用气缸的驱动下相互靠近或远离。进一步的，所述第一单作用气缸、第二单作用气缸、所述双作用气缸和所述伺服电机均由控制器控制。本技术的有益效果：通过气动组合伸缩折叠式机械手可以实现用一台机器人完成抓取两种以上的零件，减少工业机器人生产线工业机械手数量；降低成本投入；减少了机械手生产线的占地面积；降低了因多台机械手抓取加工零件变换零件位置造成定位误差，影响加工或装配精度，影响产品质量，效率低；利用角度传感器控制伺服电机和机械手主体旋转角度，实现卡钳机械手和真空吸附机械手在大于半球内抓取、吸附零件。附图说明图1为本技术的活动杆展开的结构示意图。图2为本技术的活动杆折叠的结构示意图。图3为本技术的活动杆折叠的左视图。图4为本技术的活动杆展开的左视图。图5为本技术的机械手的俯视图。具体实施方式下面结合具体实施方式对本技术作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本技术的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。本技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本实施例关于一种气动可伸缩折叠式机械手，包括若干真空吸盘1、若干个第一单作用气缸2、双作用气缸4、夹钳机械手5、机械手主体12和控制器，所述机械手主体12设有内腔，且内腔的顶部外周上周向等间距地分布若干个气缸座，各个所述气缸座垂直于所述机械手主体12的周向设置，所述机械手主体12的底端外周还设有若干个活动杆座，各个所述活动杆座与各个活动杆6的一端铰接，另一端分别与各个所述真空吸盘1固定连接，各个所述气缸座分别与若干个第一单作用气缸2的一端铰接，各个所述第一单作用气缸2的另一端分别与所述活动杆6铰接，各个所述真空吸盘1和所述第一单作用气缸2分设在所述活动杆6的两侧，第二单作用气缸3、所述双作用气缸4、夹钳机械手5、移动底板13分别设置在所述内腔内，所述第二单作用气缸3的一端与所述内腔顶部铰接，另一端与移动底板13一侧的中部铰接，所述移动底板13的另一侧上固定连接所述双作用气缸4的中部，所述双作用气缸4的两端分别对称固定连接所述夹钳机械手5。具体的，各个所述气缸座与各个所述第一单作用气缸2的尾座铰接，各个所述第一单作用气缸2由所述气缸座伸出，且所述各个所述第一单作用气缸2的首端与所述活动杆6的铰接，使得各个所述第一单作用气缸2的伸、缩能带动各个所述活动杆6实现展开、折叠两种状态。所述机械手主体12上还设有角度传感器10，所述角度传感器10设置在靠近所述气缸座旁。所述伺服电机7驱动所述机械手主体12沿着所述伺服电机7的转轴的轴线旋转，在这一过程中，所述角度传感器10能感知所述机械手主体12转过的角度，并把该信号传输给所述控制器，所述控制器进行分析后，就能控制所述伺服电机7的转动，此时，所述机械手主体12就能够沿着当前的方向对物品进行搬运。所述机械手主体12上还设有限位装置，所述限位装置包括左限位挡板和右限位挡板，所述左限位挡板和所述右限位挡板分别等间距的分布在所述角度传感器10的两侧，同时，所述限位装置与所述角度传感器10之间的间隔距离，决定了所述机械手主体12能够沿着所述伺服电机7轴线转动的角度。当所述第一单作用气缸2进行工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动可伸缩折叠式机械手，包括若干个真空吸盘(1)、若干个第一单作用气缸(2)、双作用气缸(4)、夹钳机械手(5)、机械手主体(12)和控制器，其特征在于，所述机械手主体(12)设有内腔，且内腔的顶部外周上周向等间距地分布若干个气缸座，各个所述气缸座垂直于所述机械手主体(12)的周向设置，所述机械手主体(12)的底端外周还设有若干个活动杆座，各个所述活动杆座与各个活动杆(6)的一端铰接，另一端分别与各个所述真空吸盘(1)固定连接，各个所述气缸座分别与若干个第一单作用气缸(2)的一端铰接，各个所述第一单作用气缸(2)的另一端分别与所述活动杆(6)铰接，各个所述真空吸盘(1)和所述第一单作用气缸(2)分设在所述活动杆(6)的两侧，第二单作用气缸(3)、所述双作用气缸(4)、夹钳机械手(5)、移动底板(13)分别设置在所述内腔内，所述第二单作用气缸(3)的一端与所述内腔顶部铰接，另一端与移动底板(13)一侧的中部铰接，所述移动底板(13)的另一侧上固定连接所述双作用气缸(4)的中部，所述双作用气缸(4)的两端分别对称固定连接所述夹钳机械手(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种气动可伸缩折叠式机械手，包括若干个真空吸盘(1)、若干个第一单作用气缸(2)、双作用气缸(4)、夹钳机械手(5)、机械手主体(12)和控制器，其特征在于，所述机械手主体(12)设有内腔，且内腔的顶部外周上周向等间距地分布若干个气缸座，各个所述气缸座垂直于所述机械手主体(12)的周向设置，所述机械手主体(12)的底端外周还设有若干个活动杆座，各个所述活动杆座与各个活动杆(6)的一端铰接，另一端分别与各个所述真空吸盘(1)固定连接，各个所述气缸座分别与若干个第一单作用气缸(2)的一端铰接，各个所述第一单作用气缸(2)的另一端分别与所述活动杆(6)铰接，各个所述真空吸盘(1)和所述第一单作用气缸(2)分设在所述活动杆(6)的两侧，第二单作用气缸(3)、所述双作用气缸(4)、夹钳机械手(5)、移动底板(13)分别设置在所述内腔内，所述第二单作用气缸(3)的一端与所述内腔顶部铰接，另一端与移动底板(13)一侧的中部铰接，所述移动底板(13)的另一侧上固定连接所述双作用气缸(4)的中部，所述双作用气缸(4)的两端分别对称固定连接所述夹钳机械手(5)。


2.根据权利要求1所述的一种气动可伸缩折叠式机械手，其特征在于，各个所述真空吸盘(1)的吸盘口背向机械手腕部法兰盘(8)所在的一侧，且各个所述真空吸盘(1)的轴线与所述活动杆(6)垂直，所述机械手腕部法兰盘(8)与旋转座体(11)通过螺钉互相紧固连接在一起，所述机械手腕部法兰盘(8)的螺钉的方向与所述机械手腕部法兰盘(8)的轴线平行。


3.根据权利要求1所述的一种气动可伸缩折叠式机械手，其特征在于，所述机械手主体(12)的底端外周设有若干转动杆轴(15)。


4.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德福，王如意，杨雨佳，陈婵媛，
申请(专利权)人：广东技术师范学院天河学院，
类型：新型
国别省市：广东;44