本发明专利技术提供一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线，包括机架、输送带、工业机械臂和自适应抓取机构，自适应抓取机构内的底板安装在工业机械臂的动力输出部件上，两根传动臂分别通过销轴安装在底板上，传动臂内侧活动安装有滑块并与直线驱动机构连接，双向阻尼器与滑块铰接，传动臂的底部固定安装有连接板，吸盘架通过双球头连杆与连接板连接。通过阻尼器的开启使得两根传动臂能够张开一定角度，因此在吸盘架接触待拆解的零件时传动臂能够保证吸盘架具有一定的跨度，进而保证了对不同位置零部件的抓取，而吸盘架与连接板之间为球副连接，所以吸盘架能够自适应的转动任意角度，进而吸盘能够直接贴合在非平面体的零部件上。
An integrated disassembly device and assembly line for end-of-life vehicles
【技术实现步骤摘要】
一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线
本专利技术涉及汽车组件回收
，具体为一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线。
技术介绍
报废汽车的零部件往往需要进行拆解重新利用，而汽车的零部件往往质量较大，而无损拆解的过程中实质上就是装配过程的逆向，而在流水线装配中利用抓取机构将零部件抓住并移至车架旁，再将连接件依次将零部件和车架进行固定，那么在无损拆解的过程中需要像流水线装配一样借助抓取装置对零部件进行抓取，进而人工的将零部件与车架之间的连接部件进行人工拆除，进而达到无损拆解的效果。申请号为CN201610609864.2提供的报废汽车玻璃拆解清理装置，其通过机械臂对吸盘直接施加拉力将玻璃直接拉出，而此种拆解方式中的吸盘采用固定位置的形式，若对那些质量较大的汽车部件来说吸盘不足以对其进行抓取，并且汽车各零部件的形状不同并非为平面状，若单单的利用机械臂调整吸盘的姿态是较为繁琐的，并且在不同汽车流水线上不适用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种报废汽车一体化拆解装置，包括机架、输送带、工业机械臂和自适应抓取机构，所述输送带固定安装在机架上，两个所述工业机械臂分别安装在机架上并位于输送带的两侧，其中：两个所述自适应抓取机构分别设置在工业机械臂上，自适应抓取机构包括底板、传动臂、滑块、双向阻尼器、直线驱动机构、连接板、双球头连杆、吸盘架和滚轮架，所述底板安装在工业机械臂的动力输出部件上，两根所述传动臂分别通过销轴安装在底板上，传动臂内侧活动安装有滑块，所述双向阻尼器的两端分别与两根所述传动臂内侧的滑块铰接，双向阻尼器上侧设有与其连通电磁阀用于实现双向阻尼器的封闭与开启，传动臂内设有直线驱动机构，其中直线驱动机构的动力输出部件与滑块传动连接，传动臂的底部固定安装有连接板，所述吸盘架通过双球头连杆与连接板连接，吸盘架的底部设有吸盘，所述滚轮架转动安装在吸盘架的侧边，滚轮架的底部设有滚轮。优选的，所述连接板的底部和吸盘架的顶部分别通过螺栓安装有球杆底座，而连接板和吸盘架之间的双球头连杆的两端分别配合球杆底座内并形成球副连接。优选的，所述滚轮架通过转轴转动安装在吸盘架上，而转轴的两端套设有扭簧，其中扭簧的两端分别延伸至转轴以及滚轮架内。优选的，所述直线驱动机构包括丝杆和电机，丝杆的两端分别通过轴承安装在传动臂内并贯穿过滑块，而丝杆与滑块之间形成螺纹传动，电机设置在传动臂内，其动力输出端与丝杆固定连接。优选的，所述工业机械臂为一种五自由度的工业机械手臂。一种流水线，包括上述所述的一种报废汽车一体化拆解装置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术通过阻尼器的开启使得两根传动臂能够张开一定角度，因此在吸盘架接触待拆解的零件时传动臂能够保证吸盘架具有一定的跨度，进而保证了对不同位置零部件的抓取，而吸盘架与连接板之间为球副连接，所以吸盘架能够自适应的转动任意角度，进而吸盘能够直接贴合在非平面体的零部件上。2.本专利技术通过调整滑块在传动臂内的位置，达到调整双向阻尼器位置的效果，因此两根传动臂之间的张开角度也对应改变，因此使得本装置能够满足尺寸跨度角度的零部件的抓取。附图说明图1为本专利技术整体结构三维示意图；图2为本专利技术自适应抓取机构的三维示意图；图3为本专利技术传动臂及其内部组件的三维示意图；图4为本专利技术吸盘架和滚轮架装配在一起时的三维示意图。图中：1机架、2输送带、3工业机械臂、4自适应抓取机构、41底板、42传动臂、43滑块、44双向阻尼器、45直线驱动机构、46连接板、47双球头连杆、48吸盘架、49滚轮架、451丝杆、452电机、481球杆底座、482吸盘、491扭簧、492滚轮、493转轴。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例：请参阅图1至图4，本专利技术提供一种技术方案：一种报废汽车一体化拆解装置，包括机架1、输送带2、工业机械臂3和自适应抓取机构4，其中：输送带2通过螺栓固定安装在机架1上，两个工业机械臂3分别通过螺栓安装在机架1上并位于输送带2的两侧，而工业机械臂3为一种五自由度的工业机械手臂用于实现五个方向上运动的输出，由于五自由度的工业机械手臂为一种公知的多自由度运动部件在此就不再赘述；两个自适应抓取机构4分别设置在工业机械臂3上，自适应抓取机构4包括底板41、传动臂42、滑块43、双向阻尼器44、直线驱动机构45、连接板46、双球头连杆47、吸盘架48和滚轮架49，底板41通过螺栓固定安装在工业机械臂3的动力输出部件上，因此在工业机械臂3动作时底板41能够随之运动，两根传动臂42分别通过销轴转动安装在底板41上，传动臂42内侧设有导槽，而滑块43契合在传动臂42内侧的导槽上并在导槽内形成移动副，双向阻尼器44为两端均设有有杆腔的阻尼部件，双向阻尼器44的两端分别通过销轴与两根传动臂42内侧的滑块43铰接，双向阻尼器44上侧设有与其连通电磁阀41用于实现双向阻尼器44的封闭与开启，因此在电磁阀41开启状态下双向阻尼器44处于与外界连通的状态因此能够实现自由的伸缩，而在电磁阀41封闭时双向阻尼器44处于与外界隔断的状态因此运动受限，传动臂42内设有直线驱动机构45，其中直线驱动机构45包括丝杆451和电机452，丝杆451的两端分别通过轴承安装在传动臂42内侧的导槽内并贯穿过滑块43，而丝杆451与滑块43之间形成螺纹传动，因此丝杆451的旋转运动能够转换为滑块43的直线运动，电机452通过螺栓固定安装在在传动臂42内侧的导槽内，电机452的动力输出端与丝杆451固定连接，传动臂42的底部通过螺栓固定安装有连接板46，吸盘架48通过双球头连杆47与连接板46连接，其中连接板46的底部和吸盘架48的顶部分别通过螺栓安装有球杆底座481，而连接板46和吸盘架48之间的双球头连杆47的两端分别配合球杆底座481内并形成球副连接，因此吸盘架48能够围绕连接板46做自适应的姿态调整，吸盘架48的底部设有吸盘482用于吸附零部件达到抓取的效果，滚轮架49通过转轴493转动安装在吸盘架48上，而转轴493的两端套设有扭簧491，其中扭簧491的两端分别延伸至转轴493以及滚轮架49内，滚轮架49的底部设有滚轮492，因此滚轮架49底部的滚轮492在吸盘架48快要接触到零部件时会先与零部件接触，因此避免了吸盘架48上的吸盘482直接先与零部件接触导致两根传动臂42之间的夹角无法调整的情况；一种流水线，其中，包括上述所述的一种报废汽车一体化拆解装置。本专利技术的原理为：本申请公开的拆解本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种报废汽车一体化拆解装置，包括机架(1)、输送带(2)、工业机械臂(3)和自适应抓取机构(4)，所述输送带(2)固定安装在机架(1)上，两个所述工业机械臂(3)分别安装在机架(1)上并位于输送带(2)的两侧，其特征在于：/n两个所述自适应抓取机构(4)分别设置在工业机械臂(3)上，自适应抓取机构(4)包括底板(41)、传动臂(42)、滑块(43)、双向阻尼器(44)、直线驱动机构(45)、连接板(46)、双球头连杆(47)、吸盘架(48)和滚轮架(49)，所述底板(41)安装在工业机械臂(3)的动力输出部件上，两根所述传动臂(42)分别通过销轴安装在底板(41)上，传动臂(42)内侧活动安装有滑块(43)，所述双向阻尼器(44)的两端分别与两根所述传动臂(42)内侧的滑块(43)铰接，双向阻尼器(44)上侧设有与其连通电磁阀(41)用于实现双向阻尼器(44)的封闭与开启，传动臂(42)内设有直线驱动机构(45)，其中直线驱动机构(45)的动力输出部件与滑块(43)传动连接，传动臂(42)的底部固定安装有连接板(46)，所述吸盘架(48)通过双球头连杆(47)与连接板(46)连接，吸盘架(48)的底部设有吸盘(482)，所述滚轮架(49)转动安装在吸盘架(48)的侧边，滚轮架(49)的底部设有滚轮(492)。/n...
【技术特征摘要】
1.一种报废汽车一体化拆解装置，包括机架(1)、输送带(2)、工业机械臂(3)和自适应抓取机构(4)，所述输送带(2)固定安装在机架(1)上，两个所述工业机械臂(3)分别安装在机架(1)上并位于输送带(2)的两侧，其特征在于：
两个所述自适应抓取机构(4)分别设置在工业机械臂(3)上，自适应抓取机构(4)包括底板(41)、传动臂(42)、滑块(43)、双向阻尼器(44)、直线驱动机构(45)、连接板(46)、双球头连杆(47)、吸盘架(48)和滚轮架(49)，所述底板(41)安装在工业机械臂(3)的动力输出部件上，两根所述传动臂(42)分别通过销轴安装在底板(41)上，传动臂(42)内侧活动安装有滑块(43)，所述双向阻尼器(44)的两端分别与两根所述传动臂(42)内侧的滑块(43)铰接，双向阻尼器(44)上侧设有与其连通电磁阀(41)用于实现双向阻尼器(44)的封闭与开启，传动臂(42)内设有直线驱动机构(45)，其中直线驱动机构(45)的动力输出部件与滑块(43)传动连接，传动臂(42)的底部固定安装有连接板(46)，所述吸盘架(48)通过双球头连杆(47)与连接板(46)连接，吸盘架(48)的底部设有吸盘(482)，所述滚轮架(49)转动安装在吸盘架(48)的侧边，滚轮架(49)的底部设有滚轮(492)。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈丰，檀志远，张华，刘奎，江松，张坤，徐惠民，刘旭杰，胡家培，
申请(专利权)人：安徽科技学院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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