【技术实现步骤摘要】
自平衡设备及其动量轮安装位置确定方法、装置、设备
本专利技术涉及人工智能及机器人领域，更具体地涉及一种自平衡设备、自平衡设备的动量轮的安装位置确定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
随着人工智能及机器人技术在民用和商用领域的广泛应用，基于人工智能及机器人技术的自平衡设备在智能交通、智能家居等领域起到日益重要的作用，也面临着更高的要求。目前在一些自平衡设备中包括动量轮系统，其包括至少一个安装在固定位置的动量轮及动量轮电机。当自平衡设备静止时，若自平衡设备发生倾斜，通过动量轮在加速或减速转动时产生的回复力矩实现自平衡设备的静态平衡。然而，当前自平衡设备中，存在由于动量轮的安装位置选取不当而不能实现良好静态平衡的情况；且当前自平衡设备中动量轮的位置不可调节，只能固定安装在自平衡设备的某一位置，当自平衡设备的质量分布发生变化时，无法通过调节动量轮的安装位置使动量轮所产生的力矩发挥最优的作用，其鲁棒性较差。因此，需要一种在实现自平衡设备静态平衡的前提下，能够合理选择动量轮的安装位置，安装灵活性良好，鲁棒性较高的自平衡设...
【技术保护点】
1.一种自平衡设备的动量轮的安装位置确定方法，其中，所述自平衡设备包括动量轮和动量轮电机，所述动量轮电机用于驱动所述动量轮，/n所述方法包括：/n获取所述动量轮的预设安装高度；/n基于所述自平衡设备的动力学特性，构造自平衡设备动力学模型；/n基于所述动量轮电机的物理特征，构造动量轮电机物理模型；/n基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型，计算得到该预设安装高度所对应的自平衡预测结果；/n基于所述自平衡预测结果，确定所述动量轮的安装高度。/n
【技术特征摘要】
1.一种自平衡设备的动量轮的安装位置确定方法，其中，所述自平衡设备包括动量轮和动量轮电机，所述动量轮电机用于驱动所述动量轮，
所述方法包括：
获取所述动量轮的预设安装高度；
基于所述自平衡设备的动力学特性，构造自平衡设备动力学模型；
基于所述动量轮电机的物理特征，构造动量轮电机物理模型；
基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型，计算得到该预设安装高度所对应的自平衡预测结果；
基于所述自平衡预测结果，确定所述动量轮的安装高度。
2.根据权利要求1所述的安装位置确定方法，其中，基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型计算得到该预设安装高度所对应的自平衡预测结果包括：
基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型，构造自平衡设备多刚体综合模型，所述自平衡设备多刚体综合模型包括预测矩阵和附加预测向量；
基于所述自平衡设备多刚体综合模型确定预设安装高度所对应的自平衡预测结果。
3.根据权利要求2所述的安装位置确定方法，其中，基于所述自平衡设备多刚体综合模型确定预设安装高度所对应的自平衡预测结果包括：
基于所述自平衡设备多刚体综合模型，生成与该预设安装高度相对应的预测矩阵和附加预测向量；
基于所述预测矩阵和附加预测向量，计算得到该预设安装高度对应的自平衡预测结果。
4.根据权利要求1所述的安装位置确定方法，其中，基于所述自平衡设备的动力学特性构造自平衡设备动力学模型包括：
基于所述自平衡设备的设备高度、动量轮电机初始转矩、设备初始偏转角构造自平衡设备动力学模型。
5.根据权利要求1所述的安装位置确定方法，其中，所述自平衡预测结果包括以下至少一项：设备偏转角回归曲线、动量轮转速峰值。
6.根据权利要求1所述的安装位置确定方法，其中，所述动量轮在该自平衡设备上的安装位置可调节。
7.一种自平衡设备的动量轮的安装位置确定装置，其中，所述自平衡设备包括动量轮和动量轮电机，所述动量轮电机用于驱动所述动量轮，
所述装置包括：
预设安装高度获取模块，其被配置为获取自平衡设备动量轮的预设安装高度；
自平衡设备动力学模型生成模块，其被配置为基于所述自平衡设备的动力学特性构造自平衡设备动力学模型；
动量轮电机物理模型生成模块，其被配置为基于所述动量轮电机的物理特征，构造动量轮电机物理模型；
自平衡结果生成模块，其被配置为基于所述自平衡设备动力学模型和所述动量轮电机物理模型，计算得到该预设安装高度所对应的自...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，来杰，杨思成，陈相羽，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。