位姿识别方法、电子设备和存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及自动导引车控制技术领域，公开了一种位姿识别方法、电子设备和存储介质。该方法包括：通过设置于自动导引车上的传感装置获取点云数据；从点云数据中识别得到目标点云；其中，目标点云为预先部署于对接位置处的两个反光定位件对应的点云数据；根据目标点云以及两个反光定位件的预设参数拟合得到自动导引车相对于对接位置的位姿；其中，自动导引车根据位姿进行导航。本发明专利技术实施方式可提高自动导引车等的定位准确度以及可靠度，从而能够满足一些高精度定位需求。

Pose recognition method, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
位姿识别方法、电子设备和存储介质
本专利技术涉及自动导引车控制
，特别涉及一种位姿识别方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引车)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。激光具有准直性和不发散性，能够准确测量距离，因而广泛用于机器人定位导航。激光SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping,即时定位与地图构建)是现有比较典型且被广泛应用的导航技术。基于激光SLAM的导航方案部署方便、使用简单、技术成熟。与此同时，专利技术人发现相关技术至少存在以下问题：激光SLAM技术尚有一些难以克服的点，例如场景的时变性、对称性和激光的稀疏性等等，这些因素的存在都对SLAM定位的准确性和可靠性提出了挑战。并且，目前基于SLAM的定位导航方法尚达不到毫米级的定位精度，无法满足某些特定场景的应用要求。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种位姿识别方法、电子设备和存储介本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿识别方法，其特征在于，包括：/n通过设置于自动导引车上的传感装置获取点云数据；/n从所述点云数据中识别得到目标点云；其中，所述目标点云为预先部署于对接位置处的两个反光定位件对应的点云数据；/n根据所述目标点云以及所述两个反光定位件的预设参数拟合得到所述自动导引车相对于所述对接位置的位姿；其中，所述自动导引车根据所述位姿进行导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿识别方法，其特征在于，包括：
通过设置于自动导引车上的传感装置获取点云数据；
从所述点云数据中识别得到目标点云；其中，所述目标点云为预先部署于对接位置处的两个反光定位件对应的点云数据；
根据所述目标点云以及所述两个反光定位件的预设参数拟合得到所述自动导引车相对于所述对接位置的位姿；其中，所述自动导引车根据所述位姿进行导航。


2.根据权利要求1所述的位姿识别方法，其特征在于，所述反光定位件为反光柱，所述两个反光定位件的预设参数包括两个所述反光柱之间的距离；
所述从所述点云数据中识别得到目标点云，具体包括：
按照几何空间的距离对所述点云数据进行聚类；
根据聚类结果以及所述两个反光柱之间的距离筛选得到所述目标点云。


3.根据权利要求2所述的位姿识别方法，其特征在于，所述聚类结果包含若干个点云簇；
所述根据聚类结果以及所述两个反光柱之间的距离筛选得到所述目标点云，具体包括：
计算得到各所述点云簇的重心；
确定所述聚类结果中包含的点云簇中是否存在两个目标簇；其中，所述两个目标簇的重心之间的距离与所述两个反光柱之间的距离满足预设条件；
若存在所述两个目标簇，则提取所述两个目标簇对应的点云数据作为所述目标点云。

【专利技术属性】
技术研发人员：王隆潭，
申请(专利权)人：上海宾通智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31