加工系统技术方案

本发明专利技术提供加工系统(1)，在安装夹具时无需高精度的定位，加工具有各种表面形状的多种工件。加工系统具备：机器人(3)；控制部，按照动作程序控制机器人；工件供给部(6)，向机器人提供工件(W)；第一检测部(7)，检测提供的工件的位置；第一位置修正部，按照检测出的工件的位置，修正控制部的动作程序中的取出位置信息；加工装置(5)，加工从工件供给部取出的工件，工件供给部具备第一固定夹具，第一固定夹具在一对第一把持面之间以能够装卸的方式把持工件，第一固定夹具具备多个针，多个针在至少一个的第一把持面上，以能够沿轴向单独移动的方式相互并列排列，并且能够按照与前端接触的工件的表面形状来固定在任意的轴向位置。

Processing system

【技术实现步骤摘要】
加工系统
本专利技术涉及加工系统。
技术介绍
以往，已知有如下的支撑组件：该支撑组件具备以沿轴向可移动的方式被支撑的多个针、和在任意位置上利用摩擦力来抑制针的移动的薄板弹簧，并且，该支撑组件以形成与支撑的工件的表面形状互补的形状的凹部的方式移动针(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭63-278734号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，若使用专利文献1的支撑组件，则虽可以支撑具有各种表面形状的多种工件，但是由机器人处理、或者由工作机械加工时，会有不得不以高精度来支撑定位状态的不便。本专利技术的目的在于，提供一种在向夹具时无需高精度的定位，能够加工具有各种表面形状的多种工件的加工系统。用于解决问题的方案本专利技术的一方案提供如下的加工系统，其具备：机器人，其具备能够把持工件的手；控制部，其按照动作程序控制该机器人；工件供给部，其向所述机器人提供所述工件；第一检测部，其检测提供给该工件供给部的所述工件的位置；第一位置修正部，其按照由该第一检测部检测出的所述工件的位置，修正所述控制部的动作程序中的取出位置信息；以及加工装置，其加工由所述手从所述工件供给部取出的所述工件，所述工件供给部具备第一固定夹具，所述第一固定夹具在一对第一把持面之间以能够装卸的方式把持所述工件，该第一固定夹具具备多个针，所述多个针在至少一个所述第一把持面上，以能够沿轴向单独移动的方式相互并列排列，并且能够按照与前端接触的所述工件的表面形状来固定在任意的轴向位置。根据本方案，若向工件供给部提供工件，则在工件供给部所设置的第一固定夹具的一对第一把持面之间夹持并固定工件。这种情况下，使并列配置于第一固定夹具的至少一个第一把持面的多个针的前端，与工件的表面进行接触，由此针的前端位置按照工件的表面形状沿针的轴向移动，第一把持面固定在与工件的表面形状互补的形状的位置。由此，即使将工件以任意姿态以任意位置提供给第一把持面之间，也可以在该提供的位置上固定工件不移动。然后，使第一检测部工作，检测固定在第一固定夹具的状态下的工件的位置，利用第一位置修正部，来修正控制部的动作程序中的取出位置信息，由此机器人利用手，可以将由第一固定夹具所固定的状态下的工件以高精度进行把持并从工件供给部取出来。即，在第一固定夹具，无需以高精度的定位状态进行提供，以大致的位置及姿态提供即可，故可以节省作业人员的时间。然后，机器人将取出到的工件搬运并交付至加工装置，可由加工装置对工件进行高精度的加工。在上述方案中，所述加工装置还可以具备第二固定夹具，所述第二固定夹具在一对第二把持面之间以能够装卸的方式把持所述工件，该第二固定夹具具备多个针，所述多个针在至少一个所述第二把持面上，以能够沿轴向单独移动的方式相互并列排列，并且能够按照与前端接触的所述工件的表面形状来固定在任意的轴向位置。根据此结构，在工件的形状单独不同的情况下，利用第二固定夹具固定工件，从而可高精度地进行加工。即，当机器人将由手把持的工件配置于第二固定夹具的第二把持面之间时，使一对第二把持面接近，从而在第二把持面之间把持工件。在这种情况下，使并列配置于第二固定夹具的至少一个第二把持面的多个针的前端，与工件的表面进行接触，由此针的前端位置按照工件的表面形状沿针的轴向移动，第二把持面被固定于与工件的表面形状互补的形状的位置。由此，工件的形状单独不同的情况下，也可将工件固定于提供的位置而不移动。而且，在上述方案中，所述加工装置还可以具备：第二检测部，其检测固定于所述第二固定夹具的所述工件的位置；以及第二位置修正部，其按照由该第二检测部检测出的所述工件的位置，修正由该加工装置加工的加工位置信息。根据该结构，使第二检测部工作，检测处于固定于第二固定夹具状态下的工件的位置，利用第二位置修正部，来修正由加工装置加工的加工位置信息，利用加工装置，能够高精度地加工处于固定于第二固定夹具状态下的工件。专利技术效果根据本专利技术，向夹具安装时无需高精度的定位，并且能够加工具有各种表面形状的多种工件。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式的加工系统的整体结构图。图2是示出在图1的加工系统的工件供给部所具备的固定家具上固定有工件的状态的立体图。图3是示出图2的固定夹具的把持面所具备的多个针的前端对齐的状态的立体图。图4是示出图3的针的前端按照工件的表面形状移动的状态的立体图。图5是示出在图1的加工系统的加工装置所具备的固定夹具上固定有工件的状态的立体图。图6是示出图5的固定夹具的把持面所具备的多个针的前端对齐的状态的立体图。图7是示出图6的针的前端按照工件的表面形状进行移动的状态的立体图。图8是示出图1的加工系统的工件供给部的一例的立体图。图9是对检测图8的向工件供给部的固定夹具提供工件的位置的工序进行说明的立体图。图10是对利用图1的加工系统的机器人上所安装的手来把持工件并提供至加工装置的固定夹具的状态进行说明的立体图。图11是对检测通过图10提供的工件的位置的工序进行说明的立体图。图12是对利用图1的加工系统的加工装置进行加工的工件固定于工件供给部的其他固定夹具的工序进行说明的立体图。图13是示出图10的变形例的立体图。附图标记说明：1：加工系统2：手3：机器人5：加工装置6：工件供给部7：摄像机(第一检测部)10：固定夹具(第一固定夹具)12a：把持面(第一把持面)16：针18：固定夹具(第二固定夹具)19a：把持面(第二把持面)20：针21：触摸探针(第二检测部)W：工件具体实施方式以下参照附图对本专利技术的一个实施方式的加工系统1进行说明。如图1所示，本实施方式的机器人1具备：机器人3，其在手腕前端具备能够把持工件W的手2；控制装置4，其控制机器人3；加工装置5，其加工配置于机器人3的附近的工件W；工件供给部6，其临时放置将供应给机器人3的工件W并且放置由加工装置5加工后的工件W；以及摄像机(第一检测部)7，其安装于手2。例如，如图2所示，工件W是接合了圆柱形的管而构成为T字形。工件W的形状并不局限于此。例如，机器人3是一种六轴多关节型机器人。例如，如图9所示，手2具备可插入到构成工件W的管内的圆柱形的两个把持部8。在各把持部8，在长度方向的一部分上，设置有可膨胀及可收缩的气球部9，使气球部9在插入于管内的状态下进行膨胀，由此使气球部9紧贴在管的内表面，从而可以容易把持工件W。手2的结构也并不局限于此，还可以采用任意适合工件W的形状。如图8所示，工件供给部6具备：并列配置于工作台上的两个固定夹具10、11。一个固定夹具(第一固定夹具)10用于临时固定提供至机器人3的工件W。另一个固定夹具11用于固定从加工装置5取出的已加工的工件W。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加工系统，其特征在于，具备：/n机器人，其具备能够把持工件的手；/n控制部，其按照动作程序控制该机器人；/n工件供给部，其向所述机器人提供所述工件；/n第一检测部，其检测提供给该工件供给部的所述工件的位置；/n第一位置修正部，其按照由该第一检测部检测出的所述工件的位置，修正所述控制部的动作程序中的取出位置信息；以及/n加工装置，其加工由所述手从所述工件供给部取出的所述工件，/n所述工件供给部具备第一固定夹具，所述第一固定夹具在一对第一把持面之间以能够装卸的方式把持所述工件，/n该第一固定夹具具备多个针，所述多个针在至少一个所述第一把持面上，以能够沿轴向单独移动的方式相互并列排列，并且能够按照与前端接触的所述工件的表面形状来固定在任意的轴向位置。/n

【技术特征摘要】
20180920 JP 2018-1754891.一种加工系统，其特征在于，具备：
机器人，其具备能够把持工件的手；
控制部，其按照动作程序控制该机器人；
工件供给部，其向所述机器人提供所述工件；
第一检测部，其检测提供给该工件供给部的所述工件的位置；
第一位置修正部，其按照由该第一检测部检测出的所述工件的位置，修正所述控制部的动作程序中的取出位置信息；以及
加工装置，其加工由所述手从所述工件供给部取出的所述工件，
所述工件供给部具备第一固定夹具，所述第一固定夹具在一对第一把持面之间以能够装卸的方式把持所述工件，
该第一固定夹具具备多个针，所述多个针在至少一个所述第一把持面上，以能够沿轴向单独移动的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：河边真之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP