【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于相机和LIDAR数据的车辆位置和速度估计的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年4月25日提交的美国专利申请序列号15/496,113的优先权。版权声明本专利文件的公开的一部分包含受版权保护的材料。版权拥有者不反对任何人按照在美国专利商标局的专利文件或记录中所显示的那样以传真形式复制本专利文件或专利公开，但在其他方面保留所有版权。以下声明适用于本文的公开内容以及形成本文档一部分的附图：版权2016-2017，TuSimple，保留所有权利。
本专利文件总体上涉及用于轨迹规划的工具(系统、装置、方法、计算机程序产品等)、车辆控制系统和自主驾驶系统，具体地但非限制性地，涉及一种基于相机和LIDAR(光成像、检测和测距)数据进行车辆位置和速度估算的系统和方法。
技术介绍
自主车辆通常被配置为基于所计算的驾驶路径来遵循轨迹。然而，当诸如障碍物之类的变量存在于行驶路径上时，自主车辆必须执行控制操作，从而可以通过改变行驶路径以避开障碍物来安全地驾驶车辆。在许多情况下，来自相机的数据可用于检...
【技术保护点】
1.一种系统，包括：/n数据处理器；以及/n车辆位置和速度估计模块，能够由所述数据处理器执行，所述车辆位置和速度估计模块被配置为针对自主车辆执行邻近对象位置和速度估计操作，所述邻近对象位置和速度估计操作被配置为：/n从所述自主车辆的子系统接收输入对象数据，所述输入对象数据包括来自图像生成设备的图像数据和来自距离测量设备的距离数据；/n使用从所述图像生成设备接收的所述图像数据，来确定所述自主车辆附近的邻近对象的二维2D位置；/n使用在多个周期从所述距离测量设备接收的所述距离数据来跟踪所述邻近对象的三维3D位置，并生成跟踪数据；/n使用所述2D位置、从所述距离测量设备接收的所述...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：
数据处理器；以及
车辆位置和速度估计模块，能够由所述数据处理器执行，所述车辆位置和速度估计模块被配置为针对自主车辆执行邻近对象位置和速度估计操作，所述邻近对象位置和速度估计操作被配置为：
从所述自主车辆的子系统接收输入对象数据，所述输入对象数据包括来自图像生成设备的图像数据和来自距离测量设备的距离数据；
使用从所述图像生成设备接收的所述图像数据，来确定所述自主车辆附近的邻近对象的二维2D位置；
使用在多个周期从所述距离测量设备接收的所述距离数据来跟踪所述邻近对象的三维3D位置，并生成跟踪数据；
使用所述2D位置、从所述距离测量设备接收的所述距离数据和所述跟踪数据，来确定所述邻近对象的3D位置；
使用所述3D位置和所述跟踪数据来确定所述邻近对象的速度；以及
输出所述邻近对象相对于所述自主车辆的所述3D位置和所述速度。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述图像生成设备是一个或多个相机。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述距离测量设备是一个或多个光成像、检测和测距LIDAR传感器。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述邻近对象位置和速度估计操作还被配置为保留来自先前周期的位置跟踪数据。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述图像数据对应于来自由一个或多个相机生成的视频流的至少一帧。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述距离数据对应于由一个或多个光成像、检测和测距LIDAR传感器生成的点云。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述邻近对象的所述3D位置和所述速度被输出到车辆控制子系统，使得所述自主车辆避开所述邻近对象。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述邻近对象位置和速度估计操作被配置为即使在接收到间歇性的、错误的或不稳定的图像数据或距离数据时也生成所述邻近对象的所述3D位置和所述速度。
9.一种方法，包括：
从自主车辆的子系统接收输入对象数据，所述输入对象数据包括来自图像生成设备的图像数据和来自距离测量设备的距离数据；
使用从所述图像生成设备接收的所述图像数据，来确定所述自主车辆附近的邻近对象的二维2D位置；
使用在多个周期从所述距离测量设备接收的所述距离数据来跟踪所述邻近对象的三维3D位置，并生成跟踪数据；
使用所述2D位置、从所述距离测量设备接收的所述距离数据和所述跟踪数据，来确定所述邻近对象的3D位置；
使用所述3...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晨旸，侯晓迪，刘思远，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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