把持系统技术方案

本发明专利技术的目的在于提供一种在具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统中能够在该机械手机构与对象物接触时立即停止该臂机构的动作的技术。在本发明专利技术的把持系统中，在机械手机构设置有对机械手机构的规定部位与对象物接触的情况进行感测的接触感测部。并且，在机械手机构设置有与臂控制装置电连接的信号发送部。信号发送部在由接触感测部感测到机械手机构的规定部位与对象物接触的时间点，以使臂机构的动作停止的方式向该臂控制装置直接发送指令信号。

Control system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持系统
本专利技术涉及具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统。
技术介绍
以往，开发有具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统。例如，在专利文献1中，公开了如下机器人装置，其具备具有多个手指部的机械手机构(多指机械手部)、以及在前端安装有该机械手机构的机器人臂。在该机器人装置中，基于作业动作程序，臂控制部对机器人臂进行控制，机械手控制部对机械手机构进行控制。另外，在该机器人装置中，在机械手机构的各手指部设置有力传感器，通过该力传感器来感测该手指部与对象物的接触。另外，该机器人装置具备拍摄包含对象物的图像数据的视觉传感器。并且，基于通过视觉传感器拍摄到的图像数据来取得对象物的位置信息。此外，根据基于力传感器的输出而导出的接触位置的信息，对从图像数据取得的对象物的位置信息进行校正。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5505138号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题如上述的以往技术那样，在把持系统中，在通过机械手机构把持对象物时，使该机械手机构中的规定部位与该对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持系统，其中，/n所述把持系统具备：/n臂机构；/n机械手机构，其安装于所述臂机构，通过多个手指部来把持对象物；/n臂控制装置，其对所述臂机构进行控制；/n机械手控制装置，其对所述机械手机构进行控制；/n接触感测部，其设置于所述机械手机构，对该机械手机构的规定部位与所述对象物接触的情况进行感测；以及/n信号发送部，其设置于所述机械手机构，与所述臂控制装置电连接，在由所述接触感测部感测到该机械手机构的所述规定部位与所述对象物接触的时间点，所述信号发送部以使所述臂机构的动作停止的方式向该臂控制装置直接发送指令信号。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170714 JP 2017-1385471.一种把持系统，其中，
所述把持系统具备：
臂机构；
机械手机构，其安装于所述臂机构，通过多个手指部来把持对象物；
臂控制装置，其对所述臂机构进行控制；
机械手控制装置，其对所述机械手机构进行控制；
接触感测部，其设置于所述机械手机构，对该机械手机构的规定部位与所述对象物接触的情况进行感测；以及
信号发送部，其设置于所述机械手机构，与所述臂控制装置电连接，在由所述接触感测部感测到该机械手机构的所述规定部位与所述对象物接触的时间点，所述信号发送部以使所述臂机构的动作停止的方式向该臂控制装置直接发送指令信号。


2.根据权利要求1所述的把持系统，其中，
所述把持系统还具备：
取得部，其取得所述对象物的位置信息；以及
位置信息校正部，其对由所述取得部取得的所述对象物的位置信息进行校正，
所述臂控制装置对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：松尾芳一，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP