机械手制造技术

本发明专利技术提供一种能够稳定地把持形状以及尺寸不同的多种工件的机械手。所述机械手具备：多个把持部(7)，其沿绕规定的轴(A)的周向相互隔开间隔地配置，并把持工件；多个驱动部(8)，其与多个把持部(7)的各个把持部(7)对应地设置，使对应的把持部(7)沿接近轴(A)的关闭方向以及远离轴(A)的打开方向直线移动；以及重心检测部(3)，其检测由多个把持部(7)把持的工件的重心位置，各个多个驱动部(8)基于工件的重心位置，向重心位置接近规定的轴的方向调整对应的把持部(7)的位置。

Manipulator

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及一种机械手。
技术介绍
一直以来，被安装于输送用的机器人的机械手根据输送对象的工件来实施变更。机械手根据工件的形状以及尺寸，按照每个工件的种类来设计。因此，必须制作多个种类的机械手且花费成本。特别是，与工件的形状对应的三维形状的把持部的加工成本较高。很多的机械手的保管需要场地。为了解决这样的问题，提出了能够应对多种工件的机械手的方案(参照专利文献1～7)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-105878号公报专利文献2：日本实开昭60-190591号公报专利文献3：日本特开2011-183474号公报专利文献4：日本特开2005-144575号公报专利文献5：日本实开昭57-166690号公报专利文献6：日本特开平02-298487号公报专利文献7：日本特开平03-294197号公报
技术实现思路
专利技术所需解决的问题专利文献1～7记载的机械手能够使吸盘或者把持手指那样的多个把持部相对移动。根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，具备：/n多个把持部，其沿绕规定的轴的周向相互隔开间隔地配置，并把持工件；/n多个驱动部，其与多个所述把持部的各个把持部对应地设置，使对应的所述把持部沿接近所述规定的轴的关闭方向以及远离所述规定的轴的打开方向直线移动；以及/n重心检测部，其检测由多个所述把持部把持的所述工件的重心位置，/n多个所述驱动部的各个驱动部基于由所述重心检测部检测出的所述工件的重心位置，向所述重心位置接近所述规定的轴的方向调整所述对应的所述把持部的位置。/n

【技术特征摘要】
20180831 JP 2018-1622991.一种机械手，其特征在于，具备：
多个把持部，其沿绕规定的轴的周向相互隔开间隔地配置，并把持工件；
多个驱动部，其与多个所述把持部的各个把持部对应地设置，使对应的所述把持部沿接近所述规定的轴的关闭方向以及远离所述规定的轴的打开方向直线移动；以及
重心检测部，其检测由多个所述把持部把持的所述工件的重心位置，
多个所述驱动部的各个驱动部基于由所述重心检测部检测出的所述工件的重心位置，向所述重心位置接近所述规定的轴的方向调整所述对应的所述把持...

【专利技术属性】
技术研发人员：松本怜，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP