【技术实现步骤摘要】
用于交叉口的无人驾驶公交车辆的协同控制方法
本专利技术涉及无人驾驶技术的应用领域，尤其涉及一种用于交叉口的无人驾驶公交车辆的协同控制方法。
技术介绍
随着人工智能和传感器技术的发展，无人驾驶技术得到了越来越多的关注，各类科技公司以及车企纷纷发力，能应对大部分行驶环境的L4级无人驾驶车也已在实验场地甚至实际道路上测试行驶。在汽车的行驶环境中，由于会出现超车、转向、变道等情况，因此相对驾驶情况简单的地铁、火车、飞机等交通工具来说，其无人驾驶技术要求更高，目前距离真正的大规模商业普及的时间还处于不确定状态，即使能够商用，进入完全无人驾驶时代还会有一个过渡阶段。现阶段无人驾驶技术主要是以谷歌、特斯拉为代表的车辆自主判断系统，其将经过训练后的驾驶模型部署在车载控制中心，通过车辆采集到的图像、雷达、红外线等数据实时驾驶车辆，本质是模拟人类的驾驶。虽然目前无人驾驶汽车在技术上已经可以在绝大多数情况下无需人工干预行驶，但其在复杂情况的处理能力依然被人质疑。诸如，在路权封闭的情况下，公交车的行驶环境相对简单，BRT等快速公交系统的驾驶...
【技术保护点】
1.一种用于交叉口的无人驾驶公交车辆的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制方法包括：/n步骤1、根据预期道路行驶条件和预期车辆速度计算所述交叉口的各方向的无人驾驶公交车辆的最佳行驶轨迹以及无人驾驶公交在所述交叉口的各方向的冲突区域，其中所述最佳行驶轨迹包含最佳转弯半径和最佳转弯速度；/n步骤2、根据所述冲突区域和第一类预期因素确定所述交叉口专用道控制区范围距离，进而确定交叉口控制区域，所述第一类预期因素包括预期车辆加速度及允许最大车辆数；/n步骤3、基于前述步骤中获得的所述参数以及所述交叉口的协同控制逻辑类型生成交叉口控制逻辑算法；/n步骤4、实时采集在所述交叉口的各方向...
【技术特征摘要】
1.一种用于交叉口的无人驾驶公交车辆的协同控制方法，其特征在于，所述协同控制方法包括：
步骤1、根据预期道路行驶条件和预期车辆速度计算所述交叉口的各方向的无人驾驶公交车辆的最佳行驶轨迹以及无人驾驶公交在所述交叉口的各方向的冲突区域，其中所述最佳行驶轨迹包含最佳转弯半径和最佳转弯速度；
步骤2、根据所述冲突区域和第一类预期因素确定所述交叉口专用道控制区范围距离，进而确定交叉口控制区域，所述第一类预期因素包括预期车辆加速度及允许最大车辆数；
步骤3、基于前述步骤中获得的所述参数以及所述交叉口的协同控制逻辑类型生成交叉口控制逻辑算法；
步骤4、实时采集在所述交叉口的各方向的无人驾驶公交的通行需求，所述通行需求包括无人驾驶公交车辆的专用相位起始时间、待通行车辆的数量、方向、速度和位置；
步骤5、根据采集到的所述通行需求，利用所述交叉口控制逻辑算法计算所述交叉口的交叉口控制逻辑；
步骤6、依据计算得到的所述交叉口控制逻辑协同控制在所述交叉口的各方向的无人驾驶公交车辆，以协同控制使其分别以其最佳行驶轨迹通过所述交叉口。
2.如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述步骤1中的所述预期车辆速度为由转弯速度上限值和转弯速度下限值所限定的速度区间。
3.如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述步骤1包括以下子步骤：
子步骤1-1、根据所述预期道路行驶条件和所述预期车辆速度计算所述交叉口的各方向的无人驾驶公交车辆的转弯半径的区间和转弯速度的区间；
子步骤1-2、计算无人驾驶公交在所述交叉口的各方向的冲突区域，进而计算各个方向与其它方向的冲突区域的总长度以及冲突区域通过时间；
子步骤1-3、在计算得到的各个方向的所述冲突区域通过时间的基础上，采用所述交叉口的各个方向的预期车流量比值进行加权汇总，形成总冲突区域通过时间；
子步骤1-4、求解所述总冲突区域通过时间的极小值，进而确定所述极小值对应的所述交叉...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涵双，朱俊宇，陈晓荣，刘冰，
申请(专利权)人：上海同济城市规划设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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