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本发明公开了一种用于交叉口的无人驾驶公交车辆的协同控制方法，该方法包括：计算交叉口的各方向的无人驾驶公交车辆的最佳行驶轨迹以及冲突区域；根据冲突区域和预期车辆加速度以及允许的最大专用相位时长确定各交叉口专用道控制区的长度区间，进而确定交叉口...
该专利属于上海同济城市规划设计研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海同济城市规划设计研究院有限公司授权不得商用。

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