无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端，涉及数据处理技术领域，主要目的在于解决现有根据GPS装置采集的位姿信息进行数据处理，会产生较大的数据误差，从而影响成图定位精度，以及降低免像控精度的问题。包括：获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。主要用于无人机位姿信息的确定。

Determination method, device, storage medium and terminal of UAV pose information

【技术实现步骤摘要】
无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端
本专利技术涉及一种数据处理
，特别是涉及一种无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端。
技术介绍
传统航空摄影、测量、无人机航测都需要在地面部署多个像控点，用于控制最后的成图位置精度。其中，由于外业测设地面像控点费时费力，在实际工作中，测设像控点任务通常会占整个航测任务的一半，在交通不便的地区，测设像控点所占用的时间会更长，因此，免像控应运而生，实现无需在地面部署测量的多个像控点，仍能达到成图精度的目的。目前，现有的无人机航测时，利用GPS定位装置确定无人机的位置信息，由于多旋翼无人机的GPS装置与相机的位置位于一条垂直线上，而且飞行速度较低，采集的无人机位姿信息中的位姿信息误差较小，此时使用无人机采集的位姿数据代表相机曝光时刻位置数据误差并不大。但是，在固定翼模式下，无人机GPS装置采集与相机有固定的位置偏移，同时固定翼模式下无人机飞行速度较快，直接使用无人机采集的位姿数据作为相机曝光时刻位置数据会产生较大的误差，直接影响免像控成图精度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端，主要目的在于解决现有根据GPS装置采集的位姿信息进行数据处理时产生较大的误差，从而影响无人机的定位精度，以及降低免像控精度的问题。依据本专利技术一个方面，提供了一种无人机位姿信息的确定方法，包括：获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。进一步地，所述根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息包括：提取第二定位设备的历史位姿信息，所述历史位姿信息包括历史定位信息、历史姿态信息；利用内插计算方法以及所述历史定位信息计算所述曝光时刻的定位信息，所述定位信息包括经度信息、纬度信息、高程信息；和/或，利用内存计算方法以及所述历史姿态信息计算所述曝光时刻的姿态信息，所述姿态信息包括航向信息、俯仰信息、横滚信息。进一步地，所述利用内插计算方法以及所述历史定位信息计算所述热靴信号对应的曝光时刻的定位信息包括：根据所述历史定位信息中的历史定位时刻以及与所述历史定位时刻对应的定位信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的定位信息，所述内插计算方法为历史定位时刻、与所述历史定位时刻对应的定位信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的定位信息之间的比例对应关系。进一步地，所述利用内存计算方法以及所述历史姿态信息计算所述热靴信号对应的曝光时刻的姿态信息包括：根据所述历史姿态信息中的历史姿态时刻以及与所述历史姿态时刻对应的姿态信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的姿态信息，所述内插计算方法为历史姿态时刻、与所述历史姿态时刻对应的姿态信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的姿态信息之间的比例对应关系。进一步地，所述根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息之后，所述方法还包括：解析所述位姿信息中的姿态信息；判断所述姿态信息与预设规范姿态信息是否匹配；若不匹配，则发送位姿信息重置告警信息。进一步地，所述根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息包括：提取所述第一定位设备与所述第二定位设备的安装偏移信息、姿态偏移信息、旋转矩阵；按照所述安装偏移信息、所述姿态偏移信息、所述旋转矩阵将所述曝光时刻对应的定位信息、姿态信息、旋转矩阵进行转换，得到所述无人机相对于所述曝光时刻的位姿信息。进一步地，所述方法还包括：根据所述位姿信息生成定位文件，并进行输出。依据本专利技术另一个方面，提供了一种无人机位姿信息的确定装置，包括：获取模块，用于获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；确定模块，用于根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；转换模块，用于根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。进一步地，所述确定模块包括：提取单元，用于提取第二定位设备的历史位姿信息，所述历史位姿信息包括历史定位信息、历史姿态信息；第一计算单元，用于利用内插计算方法以及所述历史定位信息计算所述曝光时刻的定位信息，所述定位信息包括经度信息、纬度信息、高程信息；和/或，第二计算单元，用于利用内存计算方法以及所述历史姿态信息计算所述曝光时刻的姿态信息，所述姿态信息包括航向信息、俯仰信息、横滚信息。进一步地，所述第一计算单元，用于根据所述历史定位信息中的历史定位时刻以及与所述历史定位时刻对应的定位信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的定位信息，所述内插计算方法为历史定位时刻、与所述历史定位时刻对应的定位信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的定位信息之间的比例对应关系。进一步地，所述第二计算单元，用于根据所述历史姿态信息中的历史姿态时刻以及与所述历史姿态时刻对应的姿态信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的姿态信息，所述内插计算方法为历史姿态时刻、与所述历史姿态时刻对应的姿态信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的姿态信息之间的比例对应关系。进一步地，所述装置还包括：解析模块，用于解析所述位姿信息中的姿态信息；判断模块，用于判断所述姿态信息与预设规范姿态信息是否匹配；发送模块，用于若不匹配，则发送位姿信息重置告警信息。进一步地，所述转换模块包括：提取单元，用于提取所述第一定位设备与所述第二定位设备的安装偏移信息、姿态偏移信息、旋转矩阵；转换单元，用于按照所述安装偏移信息、所述姿态偏移信息、所述旋转矩阵将所述曝光时刻对应的定位信息、姿态信息、旋转矩阵进行转换，得到所述无人机相对于所述曝光时刻的位姿信息。进一步地，所述装置还包括：输出模块，用于根据所述位姿信息生成定位文件，并进行输出。根据本专利技术的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述无人机位姿信息的确定方法对应的操作。根据本专利技术的再一方面，提供了一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述无人机位姿信息的确定方法对应的操作。借由上述技术方案，本专利技术实施例提供的技术方案至少具有下列优点：本专利技术提供了一种无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端，与现有技术根据GPS装置采集的位姿信息进行数据处理时产本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机位姿信息的确定方法，其特征在于，包括：/n获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；/n根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；/n根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机位姿信息的确定方法，其特征在于，包括：
获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；
根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；
根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息包括：
提取第二定位设备的历史位姿信息，所述历史位姿信息包括历史定位信息、历史姿态信息；
利用内插计算方法以及所述历史定位信息计算所述曝光时刻的定位信息，所述定位信息包括经度信息、纬度信息、高程信息；和/或，
利用内存计算方法以及所述历史姿态信息计算所述曝光时刻的姿态信息，所述姿态信息包括航向信息、俯仰信息、横滚信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用内插计算方法以及所述历史定位信息计算所述热靴信号对应的曝光时刻的定位信息包括：
根据所述历史定位信息中的历史定位时刻以及与所述历史定位时刻对应的定位信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的定位信息，所述内插计算方法为历史定位时刻、与所述历史定位时刻对应的定位信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的定位信息之间的比例对应关系。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用内存计算方法以及所述历史姿态信息计算所述热靴信号对应的曝光时刻的姿态信息包括：
根据所述历史姿态信息中的历史姿态时刻以及与所述历史姿态时刻对应的姿态信息通过内插计算方法分别计算出所述曝光时刻的姿态信息，所述内插计算方法为历史姿态时刻、与所述历史姿态时刻对应的姿态信息、曝光时刻、与所述曝光时刻对应的姿态信息之间的比例对应关系。


5.根据权利要求1-4任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：张奕峰，齐欣，苏文博，宋大雷，
申请(专利权)人：沈阳无距科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21