路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法，该系统包括：车体，其上设有装载区和存储区；车载第一机械手臂，将装载区的路锥和其上的路锥灯移离车体至摆放位置或从车体外部的摆放位置收集至装载区；车载第二机械手臂，将路锥和路锥灯移入和移出装载区以进行存储管理；至少一个物体识别传感器，得到道路交通标线的信息和道路物体的信息；处理单元，根据检测出的道路交通标线和道路物体的位置信息，并根据道路交通标线的位置和道路物体的位置信息控制机械手臂动作，以将装载区的路锥和其上的路锥灯移动至车体的外部的摆放位置，或从外部的摆放位置收集路锥和路锥灯，实现同时对路锥和路锥灯进行自动摆放或进行自动回收。

Arrangement and recovery system and method of road cone and road cone lamp

【技术实现步骤摘要】
路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法
本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法。
技术介绍
当路锥和路锥灯的数量增多时，人工摆放和回收的难度将会大大增加。而且，与机器相比，每一次人工摆放都会存在一定偏差，所以，人工摆放和回收路锥和路锥灯不仅耗时、耗力，而且准确率不高，这导致工作效率降低、营运成本增大。在高速路上进行日常的路锥和路锥灯的摆放或回收工作时，工人会遇到很多危险。从车辆中取出、摆放并取回15至30磅的路锥可能会导致工人受伤，例如扭伤和拉伤。并且，工人在公路上作业也暴露在很高的交通致命风险之中。所以，路面及路旁工作人员的安全无法得到保障。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统和方法，以实现自动化放置路锥和路锥灯，替代人工作业。为了实现上述目的，本专利技术采用以下方案：在本专利技术一个实施例中，路锥和路锥灯的摆放及回收系统，包括：车体，其上设置有装载区；第一机械手臂，固定于所述车体，用于将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移离所述车体或从车体外部收集至装载区；第二机器手臂，固定于所述车体，用于将路锥和路锥灯移入和移出装载区以进行存储管理；至少一个物体识别传感器(摄像机或雷达)，设置于所述车体，用于得到道路交通标线的资讯和道路物体的信息；处理单元，与所述机械手臂和所述至少一个物体识别传感器连接，用于根据所述检测出的所述道路交通标线的位置和道路物体的位置信息，并根据所述道路交通标线的位置和道路物体的位置信息控制所述机械手臂动作，以将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移动至所述车体的外部，或从外部收集路锥和路锥灯。在本专利技术一个实施例中，路锥和路锥灯的摆放方法，包括：获取道路交通标线的图像信号；根据所述道路交通标线的图像信号检测所述道路交通标线的位置信息；根据所述道路交通标线的位置信息控制第一机械手臂将车体上的装载区的路锥和其上的路锥灯移动至所述车体的外部。在本专利技术一个实施例中，路锥和路锥灯的回收方法，还包括：获取扫描得到的车体的外部的至少一个疑似路锥的定位信号；获取所述至少一个疑似路锥的图像信号；根据所述至少一个疑似路锥的图像信号从所述至少一个疑似路锥中识别出路锥；根据所述定位信号确定识别出的路锥的位置信息和相对运动参数；根据所述识别出的路锥的位置信息和相对运动参数控制第一机械手臂将识别出车体外部的路锥移动至所述车体上的装载区。在本专利技术一个实施例中，计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所述方法的步骤。在本专利技术一个实施例中，计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例所述方法的步骤。本专利技术的路锥和路锥灯的摆放及回收系统、路锥和路锥灯的摆放方法、路锥和路锥灯的回收方法、计算机可读存储介质及计算机设备，利用至少一个物体识别传感器(摄像机或雷达)辅助检测道路交通标线和道路物体的位置信息，并根据该道路交通标线和道路物体的位置信息控制该第一机械手臂将车体上的路锥和其上的路锥灯移离该车体或从外部收集路锥和路锥灯，能够利用机械手臂代替人工同时将路锥和其上的路锥灯摆放在道路上或回收道路上的路锥和其上的路锥灯，避免工人摆放或回收路锥时暴露在道路交通危险之中。而且，通过车体运载该第一机械手臂和装载区的路锥及其上的路锥，能够一边移动一边按一定形状摆放路锥和路锥灯，或一边移动一边回收路锥和路锥灯，准确率高，且适于进行数量较大的路锥作业。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统的立体结构示意图；图2是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统的俯视结构示意图；图3是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统的连接关系示意图；图4是本专利技术一实施例中第一机械手臂和第二机械手臂夹紧路锥的示意图；图5是本专利技术一实施例中第一机械手臂和第二机械手臂夹紧路锥和路锥灯的示意图；图6是本专利技术一实施例中人机交互装置的连接关系示意图；图7是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放方法的流程示意图；图8是本专利技术又一实施例的路锥和路锥灯的摆放方法的流程示意图；图9是本专利技术一实施例中根据道路交通标线的图像信号检测道路交通标线的位置信息的方法流程示意图；图10是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的回收方法的流程示意图；图11是本专利技术再一实施例的路锥和路锥灯的回收方法的流程示意图；图12是本专利技术一实施例中根据识别出的路锥的顶部的图像信号识别出该识别出的路锥上的路锥灯的方法流程示意图；图13是本专利技术另一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统的立体结构示意图；图14a和图14b是待识别模拟道路交通标线的图像；图15a和图15b分别是从图14a和图14b所示图像提取出的敏感区域的图像；图16a和图16b分别是从图15a和图15b所示敏感区域检测得到的边缘线的图像；图17a和图17b分别是根据图16a和图16b所示边缘线绘制的模拟道路交通标线。图18是本专利技术一实施例的激光雷达检测目标物体的方法流程示意图；图19是本专利技术一实施例中待识别路锥的图像；图20是摄像机从图19所示图像中提取的敏感区域的图像；图21是根据图20所示的敏感区域检测到的边缘线的图像；图22是根据图21所示的边缘线绘制的路锥的识别图像；图23是本专利技术一实施例中待识别路锥灯的图像；图24是利用摄像机从图23所示图像中提取的敏感区域的图像；图25是从图24所示敏感区域检测得到的边缘线的图像；图26是根据图25所示边缘线绘制的识别路锥灯的图像；图27是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收过程示意图；图28a至图28k是本专利技术一实施例的沿直线摆放和回收路锥和路锥灯的场景示意图；图29a至图29j是本专利技术一实施例的沿斜线摆放和回收路锥和路锥灯的场景示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本专利技术实施例做进一步详细说明。在此，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。图1是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统的立体结构示意图。图2是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统的俯视结构示意图。图3是本专利技术一实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统的连接关系示意图。参见图1至图3，本专利技术实施例的路锥和路锥灯的摆放及回收系统，可包括：车体110、第一机械手臂120、至少一个摄像机140及处理单元160本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，包括：/n车体，其上设置有装载区；/n第一机械手臂，固定于所述车体的后部，用于将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移离所述车体至摆放位置；/n至少一个摄像机，设置于所述车体，用于拍摄得到道路交通标线的图像信号；/n处理单元，与所述第一机械手臂和所述至少一个摄像机连接，用于根据所述道路交通标线的图像信号检测所述道路交通标线的位置信息，并根据所述道路交通标线的位置信息控制所述第一机械手臂动作，以将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移动至所述车体的外部的摆放位置。/n

【技术特征摘要】
20181026 HK 18113749.71.一种路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，包括：
车体，其上设置有装载区；
第一机械手臂，固定于所述车体的后部，用于将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移离所述车体至摆放位置；
至少一个摄像机，设置于所述车体，用于拍摄得到道路交通标线的图像信号；
处理单元，与所述第一机械手臂和所述至少一个摄像机连接，用于根据所述道路交通标线的图像信号检测所述道路交通标线的位置信息，并根据所述道路交通标线的位置信息控制所述第一机械手臂动作，以将所述装载区的路锥和其上的路锥灯移动至所述车体的外部的摆放位置。


2.如权利要求1所述的路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，还包括：雷达，设置于所述车体，用于扫描得到所述车体的外部的至少一个疑似路锥及其定位信号；
所述至少一个摄像机，还用于拍摄得到所述至少一个疑似路锥的图像信号；
所述处理单元，还与所述雷达连接，还用于根据所述至少一个疑似路锥的图像信号从所述至少一个疑似路锥中识别出路锥，根据所述定位信号确定识别出的路锥的位置信息和相对运动参数，并根据所述识别出的路锥的位置信息和相对运动参数控制所述第一机械手臂动作，从而将识别出的路锥移动至所述装载区。


3.如权利要求2所述的路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，还包括：
第二机械手臂，固定于所述车体的中部，用于将所述车体上的堆叠存储区的路锥移动至所述装载区，或者还用于将所述车体上的路锥灯拿取区的路锥灯放置在已移动至所述装载区的路锥上。


4.如权利要求3所述的路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，
所述至少一个摄像机，还用于拍摄得到已移动至所述装载区的识别出的路锥的顶部的图像信号；
所述处理单元，还用于根据所述识别出的路锥的顶部的图像信号识别出所述识别出的路锥上的路锥灯；
所述第二机械手臂，还用于将识别出的路锥灯移动至所述车体上的路锥灯存储区，然后将所述识别出的路锥移动至所述堆叠存储区。


5.如权利要求4所述的路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，还包括：
路锥灯传输装置，用于将所述路锥灯存储区的路锥灯传输至所述路锥灯拿取区。


6.如权利要求3所述的路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，
所述第一机械手臂，包括：第一机械臂和第一夹具；所述第一机械臂通过第一支撑架固定于所述车体的后部；所述第一夹具包括至少一第一夹爪，用于夹紧路锥；
所述第二机械手臂，包括：第二机械臂和第二夹具；所述第二机械臂通过第二支撑架固定于所述车体的中部；所述第二夹具包括至少一第二夹爪，用于夹紧路锥，还用于夹紧路锥灯。


7.如权利要求1所述的路锥和路锥灯的摆放及回收系统，其特征在于，还包括：
显示装置和输入装置，分别与所述处理单元连接；或者
无线通信装置，与所述处理单元连接；或者
紧急开关，与所述处理单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊国泉，区英联，陈达昂，潘志健，叶永丰，徐嘉，叶卓铭，
申请(专利权)人：中华人民共和国香港特别行政区政府路政署，
类型：发明
国别省市：中国香港;81