用于对车辆大灯的光锥的照明距离测试值进行可信度检验的方法和控制设备技术

本发明专利技术涉及一种用于对车辆的至少一个大灯(260)的光锥的照明距离测试值进行可信度检验的方法。所述方法包括：读取至少一个由所述光锥照明的行车道标记上的一个点的反射强度的步骤；基于所读取的反射强度和所述点与所述车辆的所确定的距离建立所述行车道标记的反射强度模型(240)的步骤，其中所述反射强度模型(240)构造用于给所述车辆前方的行车道标记上的不同位置分配不同的反射强度；确定照明距离可信度值的步骤，其中根据所述反射强度模型(240)实现相应于反射强度阈值的反射强度；以及比较所述照明距离可信度值与所述照明距离测试值的步骤，以便对所述照明距离测试值进行可信度检验，尤其是当所述照明距离可信度值位于所述照明距离测试值周围的容差范围内时对所述照明距离测试值进行可信度检验。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据独立权利要求的用于对光锥的照明距离测试值进行可信度检验的方法、用于调节滑动照明距离系统的方法、控制设备以及计算机程序产品。
技术介绍
基于单目视频摄像机或立体视频摄像机的、用于探测例如白色和/或黄色的行车 道标记的系统在当今是批量的。其作用原理基于探测行车道路面和标记之间的对比度差别并且由此产生线的信息。这种系统例如在DE10311240A1和DE 102005033641A1中公开。
技术实现思路
在所述背景下，本专利技术提出根据独立权利要求的用于对车辆的至少一个大灯的光锥的照明距离测试值进行可信度检验的方法、用于调节车辆的滑动照明距离系统的方法、使用所述方法的控制设备以及相应的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和随后描述得出。本专利技术实现一种用于对车辆的至少一个大灯的光锥的照明距离测试值进行可信度检验的方法，其中所述方法包括下列步骤读取至少一个由光锥照明的行车道标记上的一个点的反射强度；基于所读取的反射强度和所述点与车辆的所确定的距离建立所述行车道标记的反射强度模型，其中所述反射强度模型构造用于给车辆前方的行车道标记上的不同位置分配不同的反射强度；确定照明距离可信度值，其中根据反射强度模型实现行车道标记上的相应于反射强度阈值的反射强度；以及比较照明距离可信度值与照明距离测试值，以便对照明距离测试值进行可信度检验，尤其是当照明距离可信度值位于照明距离测试值周围的容差范围内时对照明距离测试值进行可信度检验。本专利技术还实现一种用于对车辆的至少一个大灯的光锥的照明距离测试值进行可信度检验的装置，其中所述方法包括下列步骤用于读取至少一个由光锥照明的行车道标记上的一个点的反射强度的单元；用于基于所读取的反射强度和所述点与车辆的所确定的距离建立所述行车道标记的反射强度模型的单元，其中反射强度模型构造用于给车辆前方的行车道标记上的不同位置分配不同的反射强度；用于确定照明距离可信度值的单元，其中根据反射强度模型实现相应于反射强度阈值的反射强度；用于比较照明距离可信度值与照明距离测试值的单元，以便对照明距离测试值进行可信度检验，尤其是当照明距离可信度值位于照明距离测试值周围的容差范围内时对照明距离测试值进行可信度检验。借助在这里介绍的方法例如可以检验在夜间的道路上其他交通参与者是否由于自身车辆的大灯炫目。例如可以通过照明距离测试值与另一值的比较进行可信度检验，以便检验是否基于照明距离测试值例如如此调节至少一个大灯的光锥，使得一方面不使在前行驶的车辆和/或相向行驶的车辆炫目而另一方面车辆周围环境的尽可能大的部分由所述光锥照明。照明距离测试值例如可以通过车辆的滑动照明距离系统确定并且作为车辆的距离(单位米)给出。因此，照明距离测试值表示由与在这里描述的用于可信度检验的系统无关的系统测量或提供的距离值。照明距离测试值例如可以表示在前行驶的车辆的距离，其由距离测量系统例如借助在前行驶的车辆的所识别的尾灯确定。例如可以借助于专门的算法实施可信度检验。照明距离测试值例如可以代表光锥的端棱并且例如可以通过车辆大灯的倾斜进行改变。光锥例如可以由车辆的两个前大灯形成并且照明位于车辆前方的道路以及车辆周围环境的一部分。例如可以光学地通过车辆的摄像机或传感器进行检测。反射强度例如可以描述大灯的光以怎样的强度反射到检测单元上并且例如可以用勒克斯给出。行车道标记上的反射点例如可以通过石英晶颗粒或者作为行车道标记的组成部分的其他元素引起。行车道标记可以涉及道路的边缘处和/或中心处的白色的或黄色的实线或虚线，其确定车辆的行车道。因此，反射强度例如可以理解为在借助大灯照明行车道标记的确定位置之后借助光学探测器——例如摄像机检测或读取的光强度。反射强度模型可以是数学模型，其借助于多个点的内插来反映给由光锥检测的行车道标记上的每个点分配相应的反射强度和车辆的相应距离的图。所述图例如可以具有二阶或更高阶的抛物线的形状。特别地，反射强度模型可以代表函数族中的具体函数，其在使用所读取的点的反射强度的情况下确定。因此，可以通过反射模型给车辆前方的行车道标记上的不同位置分配不同的反射强度。不同 位置可以通过行车道标记上的不同的点代表，这些不同的点分别具有另外的、即不同的车辆距离。照明距离可信度值可以根据反射强度模型确定并且如照明距离测试值那样以车辆的距离(单位米)表示。在此，照明距离可信度值例如同样代表一个距离值，其相应于车辆前方的一个距离，在所述距离处光强度根据反射模型相应于反射阈值。反射强度阈值可以代表确定的照明强度值或光强度值并且例如通过在车辆中使用的大灯类型预给定，并且可以在数学上例如通过穿过反射强度模型的图的截平面或直线反映。在此，例如截平面与所述图的交点可以相应于反射强度阈值。例如可以借助于合适的算法进行比较的步骤。照明距离测试值周围的容差范围可以代表所述照明距离测试值周围具有可配置的和/或可参数化的边界的范围。本专利技术尤其基于行车道标记上的光反射的强度的探测，所述行车道标记例如由车辆的前大灯照射。如果将所述线强度测量与数学反射模型相组合，则可以确定从车辆照明直到光锥末端的距离。本专利技术的另一方面是使用所述信息以对滑动照明距离的当前调节质量进行可信度检验(GLW调节质量)。根据在这里介绍的方法尤其可以改善所调节的灯光的照明可靠性。在GLW功能(GLff :滑动照明距离)中重要的是确保在任何情况下都不使其他交通参与者一例如在前行驶的车辆由于照明而炫目。因此常规的GLW系统设计得非常保守。使用在这里说明的方法可以显著更可靠地设计GLW系统，这可以导致显著更好的照明特性。因此，本专利技术的方法的另一方面在于，通过第二独立特征——线反射对照明距离进行可信度检验并且由此验证照明距离。根据一种实施方式，可以基于位于光锥中的物体的检测确定照明距离测试值。所述物体例如可以涉及在前行驶的车辆或相向行驶的车辆。例如可以基于在前行驶的或相向行驶的车辆的保险杠或尾灯的识别来确定照明距离测试值。例如可以借助于车辆的摄像机进行所述检测。此外可以在读取的步骤中读取行车道标记上的点的反射强度，在所述点处反射强度在行车道标记上的所有点中是最大的。由此给出如下优点可以更稳健地设计基于反射强度模型的求值 以对照明距离测试值进行可信度检验。此外可以在读取的步骤中读取位于由光锥照明的多个行车道标记中的最长行车道标记上的一个点的反射强度。使用最长行车道标记提供如下优点基于反射强度模型，具有更细化的增量的反射强度值的更大带宽可供使用，从而可以精确得多地定义照明距离可信度值并且可以相应地如此精确地实施照明距离测试值的可信度检验，使得可以探测即使最小的偏差。根据一种实施方式，在确定的步骤中可以使用反射强度阈值，所述反射强度阈值取决于在车辆中使用的大灯类型。因此在这里建议的方法有利地可用于多方面，因为所述方法可以容易地匹配于各种各样的常用的大灯类型。此外在具体的车辆中实现本方法时大灯类型是已知的。此外本专利技术实现一种用于调节车辆的滑动照明距离系统的方法，其中所述方法具有下列步骤根据以上权利要求中任一项所述的步骤，以便获得经可信度检验的照明距离测试值；以及基于经可信度检验的照明距离测试值调节滑动照明距离系统。滑动照明距离系统一简称GLW系统例如可以是车辆的智能灯光辅助装置，其可以用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·伦奇勒，C·伦纳，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：