【技术实现步骤摘要】
一种四轮轮毂驱动电动汽车的主动避障方法
本专利技术涉及电动汽车主动安全领域。更具体地说，本专利技术涉及一种四轮轮毂驱动电动汽车的主动避障方法。
技术介绍
传统的内燃机汽车现如今越来越难以满足全世界各个国家的发展战略，内燃机汽车排放的尾气如今严重污染大气环境，产生的噪音污染降低人们的生活品质。因而，各个国家现在都在大力发展新能源汽车，趋于完善的四轮轮毂驱动电动汽车也日益提上生产日程，因而提出一种四轮轮毂驱动电动汽车的主动避障方法也是势在必行。现如今，多数的主动避障方法多是制动避障加转向避障，并没有考虑到驾驶员的行为情况，如感知到驾驶员疲劳驾驶时汽车如何避障，有些新手司机遇到紧急避障的情况会手忙脚乱，乱打方向。更有甚者会把加速踏板当成制动踏板来用，产生了更大的危险后果。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种结合驾驶员行为的四轮轮毂驱动电动汽车的多模式主动避障方法。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种四轮轮毂驱动电动汽车的主动避障方法，包括以下步骤：预先设定汽车方向...
【技术保护点】
1.一种四轮轮毂驱动电动汽车的主动避障方法，其特征在于，包括以下步骤：/n预先设定汽车方向盘的扭矩T的正常范围T
【技术特征摘要】
1.一种四轮轮毂驱动电动汽车的主动避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
预先设定汽车方向盘的扭矩T的正常范围Tmin<T<Tmax；
计算在当前车速下，汽车开始以最大的制动强度对车辆进行减速制动到汽车完全静止时，汽车移动的距离Sb；
获取本车车速和前车车速，以及汽车所在车道相邻车道的宽度，计算汽车换到相邻车道所需要的直线制动距离St；
计算在当前车速下，汽车利用附加横摆力矩转向避障的临界直线距离Sz；
获取汽车与前方障碍物之间的距离S；
当St<S≤Sb时，进入一级预警，取消驾驶员对制动踏板和加速踏板的控制，检测障碍物左右两侧是否有可用车道：若障碍物左右两侧没有可用车道，汽车以最大的制动强度进行减速；若障碍物左右两侧有可用车道，且此时T位于正常范围内，恢复驾驶员对制动踏板和加速踏板的控制，由驾驶员进行人工避让；
当Sz<S≤St时，进入二级预警，取消驾驶员对制动踏板和加速踏板以及方向盘的控制，检测障碍物左右两侧是否有可用车道：若障碍物左右两侧没有可用车道，汽车以最大的制动强度进行减速；若障碍物左右两侧有可用车道，关闭汽车的ABS和ESP的功能，汽车靠近可用车道的一侧车轮进行制动，另一侧车轮进行驱动，利用差动制动和主动驱动而对汽车产生的附加的横摆力矩使汽车进行转向避障，成功进行转向避障后，恢复汽车ABS和ESP的功能，若障碍物左右两侧均有可用车道，则选择左侧车道。...
【专利技术属性】
技术研发人员：许峻峰，严运兵，龚边，许小伟，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。