一种高压线扫雪机器人制造技术

本发明专利技术提供一种高压线扫雪机器人，包括支撑体，转轴，夹持轮，太阳能电池板，旋转轴，机械臂，转动关节，第一连接臂，第二连接臂，第三连接臂，第四连接臂，连接管，冰钻，滚刷，夹持手，捡拾手和环境输入装置，其中：夹持轮通过转轴安装在支撑体的底部，且太阳能电池板通过支撑杆安装在支撑体的顶部，该旋转轴通过螺栓安装在支撑体的表面；所述机械臂通过轴承安装在旋转轴的表面，且第一连接臂，第二连接臂，第三连接臂和第四连接臂通过转动关节安装在机械臂的顶端。本实用新稳夹持轮，太阳能电池板，机械臂冰钻，滚刷，夹持手，捡拾手和环境输入装置的设置，除雪效率快，不会被积雪卡住，能够清理多条线路。

A high voltage wire snow robot

【技术实现步骤摘要】
一种高压线扫雪机器人
本专利技术属于高压线除雪
，尤其涉及一种高压线扫雪机器人。
技术介绍
近年来我国高压输电线路受冰灾次数不断增长，由于高压输电线路特殊的地理位置，很容易受气候影响，在冬季恶劣天气下很容易结冰，从而造成断电甚至断线，严重影响了人们正常生活，高压线路除冰成为了电力工作人员的一大难题，目前存在的除冰方法大概有人工除冰，机械除冰，热力除冰法等，然而高压线路以及结冰情况都很复杂，对除冰装置有着很高的要求。当前采用高压线除冰除雪设备中存在着不能在高压线上稳定行走的功能；且除冰和除雪均采用同样的工作模式，这种两功能用同一种工作模式解决的方式难以起到很好的技术效果，以上问题急需解决，但是现有的高压线除雪机器人依然存在着除雪效率慢，容易被积雪卡住，只能清理单条线路的问题。因此，专利技术一种高压线扫雪机器人显得非常必要。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种高压线扫雪机器人，以解决现有的高压线除雪机器人依然存在着除雪效率慢，容易被积雪卡住，只能清理单条线路的问题。一种高压线扫雪机器人，包括支撑体，转轴，夹持轮，太阳能电池板，旋转轴，机械臂，转动关节，第一连接臂，第二连接臂，第三连接臂，第四连接臂，连接管，冰钻，滚刷，夹持手，捡拾手和环境输入装置，其中：支撑体的底部通过转轴安装有夹持轮，且在支撑体的顶部通过支撑杆安装有太阳能电池板，该支撑体的侧表面通过螺栓对称安装有旋转轴；所述旋转轴的表面通过轴承安装有机械臂，且机械臂的顶端通过转动关节安装有第一连接臂，第二连接臂，第三连接臂和第四连接臂，该第一连接臂和第二连接臂的顶端均开设有用于固定连接管的卡扣；所述冰钻和滚刷分别通过卡扣安装在连接管的内部，且夹持手通过螺栓安装在第三连接臂的顶部，该捡拾手通过螺栓安装在第四连接臂的顶部；所述滚刷包括外壳，连接轴，清理刷和第一连接杆，外壳的内部通过连接轴安装有清理刷，且连接轴的一端焊接有第一连接杆；所述夹持手包括支撑座，夹合抓，夹合臂，移动块，螺纹杆和第二连接杆，且支撑座的表面通过轴承安装有夹合抓，该夹合抓的中部通过轴承安装有夹合臂；所述夹合臂的另一端通过轴承对称安装在移动块的两端，且移动块嵌套在螺纹杆的表面，该螺纹杆通过螺纹安装在支撑座的内部；所述螺纹杆的底端焊接有第二连接杆；所述环境输入装置通过螺栓安装在支撑体的表面。所述夹持轮采用8个PVC高分子塑料轮，且夹持轮两两为一对，其中部留有缝隙，夹持轮缝隙的内部设置有破冰锯齿，有利于在本专利技术中在运动的过程中用来除冰减少前进的阻碍，使得本专利技术装置可以更加稳定安置在高压线，防止因外部力的参与导致掉落。所述太阳能电池板采用若干片多晶硅太阳能电池片，且太阳能电池板通过导线与支撑体内部的用电设备相连接，有利于可以通过阳光远远不断的为本专利技术提供运动所使用的电力，防止出现使用过程中突然没电导致无法继续工作的情况。所述机械臂采用八根可单独工作的机械臂，且支撑体的四个侧面皆设置有两根机械臂，有利于根据需要单独的进行工作，快速的通过其表面不同的设备进行不同的工作。所述冰钻采用钢制金属钻头，且冰钻的顶端镶嵌有一颗金刚石，该冰钻可与滚刷之间进行替换，有利于利用高速旋转的冰钻破除高压线表面的冰壳，使冰壳可以快速的脱离高压线的表面。所述滚刷采用圆柱形刷子，且滚刷的内部包含有若干相互平行的圆形刷毛，该滚刷内部的清理刷之间留有可供高压线嵌入的空隙，有利于产生高速的旋转，清理高压线表面的积雪；滚刷转速750r/min，前进速度0.48m/s，其中的两只机械放于夹持轮前，为其清理前进路程，实现保护，减少阻力的作用，从而稳定前行；高压线几乎不存在单独一条，所以另外两只滚刷机械臂即可精准定位清理其他高压线。所述夹持手和捡拾手分别采用两个，且相互对应的安装在支撑体两端的机械臂上，有利于用于换线，避障方面，然而捡拾手主要是清理捡拾异物，也可以通过机械臂的延展性铜制清理多条线路表面的异物。所述环境输入装置内部由STM32系统控制的多种检测传感器，且环境输入装置包括无线传输摄像头、红外线测距仪和夜视灯，有利于可以试试观测、记录并传输本专利技术周边的环境情况，使周边的环境全部数据化，以便进行远程的操控。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：1.本专利技术夹持轮的设置，有利于在本专利技术中在运动的过程中用来除冰减少前进的阻碍，使得本专利技术装置可以更加稳定安置在高压线，防止因外部力的参与导致掉落。2.本专利技术滚刷的设置，有利于产生高速的旋转，清理高压线表面的积雪；滚刷转速750r/min，前进速度0.48m/s，其中的两只机械放于夹持轮前，为其清理前进路程，实现保护，减少阻力的作用，从而稳定前行；高压线几乎不存在单独一条，所以另外两只滚刷机械臂即可精准定位清理其他高压线。3.本专利技术夹持手和捡拾手的设置，有利于用于换线，避障方面，然而捡拾手主要是清理捡拾异物，也可以通过机械臂的延展性铜制清理多条线路表面的异物。4.本专利技术环境输入装置的设置，有利于可以试试观测、记录并传输本专利技术周边的环境情况，使周边的环境全部数据化，以便进行远程的操控。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术底部结构示意图。图3是本专利技术的侧视结构示意图。图4是本专利技术冰钻的结构示意图。图5是本专利技术滚刷的结构示意图。图6是本专利技术夹持手的结构示意图。图中：1-支撑体，2-转轴，3-夹持轮，4-太阳能电池板，5-旋转轴，6-机械臂，7-转动关节，8-第一连接臂，9-第二连接臂，10-第三连接臂，11-第四连接臂，12-连接管，13A-冰钻，13B1-外壳，13B2-连接轴，13B3-清理刷，13B4-第一连接杆，13B-滚刷，14-夹持手，141-支撑座，142-夹合抓，143-夹合臂，144-移动块，145-螺纹杆，146-第二连接杆，15-捡拾手，16-环境输入装置。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。如附图1至附图6所示。本专利技术提供的一种高压线扫雪机器人，包括支撑体1，转轴2，夹持轮3，太阳能电池板4，旋转轴5，机械臂6，转动关节7，第一连接臂8，第二连接臂9，第三连接臂10，第四连接臂11，连接管12，冰钻13A，滚刷13B，夹持手14，捡拾手15和环境输入装置16，其中：夹持轮3的使用，通过超声波传感器检测距离将信号转给STC89C52RC单片机控制由八个步进电机做成的双夹持轮滚动前进，夹持轮上安装锯齿，提高除冰效率，大大减少前进的阻碍，为其清理前进路程，稳定前行；冰钻13A的使用，利用物理方法使覆冰以块状大面积脱落，较热力除冰节约大量能量，实现真正的高效节能除冰。该机器人采用直流电机经一级减本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压线扫雪机器人，其特征在于：包括支撑体(1)，转轴(2)，夹持轮(3)，太阳能电池板(4)，旋转轴(5)，机械臂(6)，转动关节(7)，第一连接臂(8)，第二连接臂(9)，第三连接臂(10)，第四连接臂(11)，连接管(12)，冰钻(13A)，滚刷(13B)，夹持手(14)，捡拾手(15)和环境输入装置(16)，其中：支撑体(1)的底部通过转轴(2)安装有夹持轮(3)，且在支撑体(1)的顶部通过支撑杆安装有太阳能电池板(4)，该支撑体(1)的侧表面通过螺栓对称安装有旋转轴(5)；所述旋转轴(5)的表面通过轴承安装有机械臂(6)，且机械臂(6)的顶端通过转动关节(7)安装有第一连接臂(8)，第二连接臂(9)，第三连接臂(10)和第四连接臂(11)，该第一连接臂(8)和第二连接臂(9)的顶端均开设有用于固定连接管(12)的卡扣；所述冰钻(13A)和滚刷(13B)分别通过卡扣安装在连接管(12)的内部，且夹持手(14)通过螺栓安装在第三连接臂(10)的顶部，该捡拾手(15)通过螺栓安装在第四连接臂(11)的顶部；所述滚刷(13B)包括外壳(13B1)，连接轴(13B2)，清理刷(13B3)和第一连接杆(13B4)，外壳(13B1)的内部通过连接轴(13B2)安装有清理刷(13B3)，且连接轴(13B2)的一端焊接有第一连接杆(13B4)；所述夹持手(14)包括支撑座(141)，夹合抓(142)，夹合臂(143)，移动块(144)，螺纹杆(145)和第二连接杆(146)，且支撑座(141)的表面通过轴承安装有夹合抓(142)，该夹合抓(142)的中部通过轴承安装有夹合臂(143)；所述夹合臂(143)的另一端通过轴承对称安装在移动块(144)的两端，且移动块(144)嵌套在螺纹杆(145)的表面，该螺纹杆(145)通过螺纹安装在支撑座(141)的内部；所述螺纹杆(145)的底端焊接有第二连接杆(146)；所述环境输入装置(16)通过螺栓安装在支撑体(1)的表面。/n...

【技术特征摘要】
1.一种高压线扫雪机器人，其特征在于：包括支撑体(1)，转轴(2)，夹持轮(3)，太阳能电池板(4)，旋转轴(5)，机械臂(6)，转动关节(7)，第一连接臂(8)，第二连接臂(9)，第三连接臂(10)，第四连接臂(11)，连接管(12)，冰钻(13A)，滚刷(13B)，夹持手(14)，捡拾手(15)和环境输入装置(16)，其中：支撑体(1)的底部通过转轴(2)安装有夹持轮(3)，且在支撑体(1)的顶部通过支撑杆安装有太阳能电池板(4)，该支撑体(1)的侧表面通过螺栓对称安装有旋转轴(5)；所述旋转轴(5)的表面通过轴承安装有机械臂(6)，且机械臂(6)的顶端通过转动关节(7)安装有第一连接臂(8)，第二连接臂(9)，第三连接臂(10)和第四连接臂(11)，该第一连接臂(8)和第二连接臂(9)的顶端均开设有用于固定连接管(12)的卡扣；所述冰钻(13A)和滚刷(13B)分别通过卡扣安装在连接管(12)的内部，且夹持手(14)通过螺栓安装在第三连接臂(10)的顶部，该捡拾手(15)通过螺栓安装在第四连接臂(11)的顶部；所述滚刷(13B)包括外壳(13B1)，连接轴(13B2)，清理刷(13B3)和第一连接杆(13B4)，外壳(13B1)的内部通过连接轴(13B2)安装有清理刷(13B3)，且连接轴(13B2)的一端焊接有第一连接杆(13B4)；所述夹持手(14)包括支撑座(141)，夹合抓(142)，夹合臂(143)，移动块(144)，螺纹杆(145)和第二连接杆(146)，且支撑座(141)的表面通过轴承安装有夹合抓(142)，该夹合抓(142)的中部通过轴承安装有夹合臂(143)；所述夹合臂(143)的另一端通过轴承对称安装在移动块(144)的两端，且移动块(144)嵌套在螺纹杆(145)的表面，该螺纹杆(145)通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：王执坤，周景雷，李本增，李伟华，王海东，
申请(专利权)人：菏泽学院，
类型：发明
国别省市：山东;37