一种自动越障巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动越障巡检机器人，其包括并列设置的前机体、中机体与后机体；所述前机体包括前控制箱与第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；所述第一越障机构包括底座板、夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；所述夹紧机构用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；所述旋转轴机构用于进行摆动；所述压力机构用于调节对输电导线的夹持压力。本发明专利技术提供的自动越障巡检机器人，结构更为紧凑，越障过程更加简单，越障过程具有保障，整个装置的工作效率大大提升，使得输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。

An automatic obstacle surmounting inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种自动越障巡检机器人
本专利技术涉及输电线路巡检
，尤其涉及一种自动越障巡检机器人。
技术介绍
输电线路广泛分布在国家各个区域，由于长期露置在野外环境，会受到各种气象条件(如大风、覆冰雪、气温变化、雷击等)的侵袭、化学气体的腐蚀以及外力的破坏，导致线路老化速度快、线路故障多，严重威胁国家电力的安全运行，严重时会造成输电中断甚至发生输电事故。现如今，对输电线路巡检主要有人工巡检目测法、直升机航测法与巡检机器人法。其中人工巡检目测法工作效率低、劳动强度大、巡检精度较低、危险系数较高，而直升机航测法存在巡检成本高、受天气影响大的缺点，并且对巡检人员和飞行员的技术要求都较高。在现有的高压输电线路巡检机器人领域中，大部分的巡检机器人装置结构都十分复杂，成本较高，受场地因素限制较大，由于采用多种不同的机械电气复合结构(如机器人调节手臂)，整个装置的容错率较低，设备重量较大，稳定性不高，操作繁冗，更重要的是，在巡检过程中，巡检机器人的越障过程十分繁琐，且花费的时间较长，严重影响巡检的工作效率，而且现有技术的巡检机器人在越障过程中，设备的整体安全稳定性较差，容易发生故障导致巡检机器人工作异常，严重时会给整个输电线路造成一定程度的电力安全事故。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种结构合理、性能稳定、越障时间短且越障过程简单的自动越障巡检机器人。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种自动越障巡检机器人，其包括并列设置的前机体、中机体与后机体。其中，所述前机体包括前控制箱与设于所述前控制箱顶侧的第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与设于所述后控制箱顶侧的第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同。所述第一越障机构包括底座板与设于所述底座板上的夹紧机构、旋转轴机构与压力机构。所述夹紧机构，其包括第一滑轮与第二滑轮，并用于对输电线路的周侧部位进行夹紧。所述旋转轴机构，其包括第一旋转支架与第二旋转支架，且所述旋转轴机构用于在所述第一滑轮或所述第二滑轮的带动下控制对应的所述第一旋转支架或所述第二旋转支架进行摆动。所述压力机构，其包括平行设置的两个压力调节机构，且所述压力机构用于在所述第一旋转支架或所述第二旋转支架的摆动下控制对应的所述压力调节机构，以使其调节所述第一滑轮或所述第二滑轮的夹持压力。作为上述方案的改进，所述第一滑轮的底部设有用于驱动所述第一滑轮运转的前轮电机；所述前轮电机的输出轴通过平键与所述第一滑轮连接；所述第二滑轮的底部设有用于驱动所述第二滑轮运转的后轮电机；所述后轮电机的输出轴通过平键与所述第二滑轮连接。作为上述方案的改进，自动越障巡检机器人还包括第一紧固件与第二紧固件；所述前机体通过所述第一紧固件与所述中机体连接；所述中机体通过所述第二紧固件与所述后机体连接。作为上述方案的改进，所述第一紧固件与所述第二紧固件均为连接螺栓；所述前控制箱通过对应的所述连接螺栓与所述中控制箱连接；所述中控制箱通过对应的所述连接螺栓与所述后控制箱连接。作为上述方案的改进，所述前控制箱顶侧设有连接螺栓，所述第一越障机构底侧设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母，所述前控制箱与所述第一越障机构螺纹连接；所述后控制箱顶侧设有连接螺栓，所述第二越障机构底侧设有与所述连接螺栓相匹配的连接螺母，所述后控制箱与所述第二越障机构螺纹连接。作为上述方案的改进，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮均设于所述第一越障机构的前侧，并用于与输电线路紧密接触；所述第二滑轮的数量为两个，两个所述第二滑轮均设于所述第一越障机构的后侧，并用于与输电线路紧密接触。作为上述方案的改进，所述第一旋转支架与所述第二旋转支架的数量均为两个，每个所述第一旋转支架的后侧与对应的所述第二旋转支架的前侧活动连接，以使所述第一旋转支架与所述第二旋转支架同轴转动；每个所述第一旋转支架的前侧均对应安设有一个所述第一滑轮；每个所述第二旋转支架的后侧均对应安设有一个所述第二滑轮。作为上述方案的改进，所述压力调节机构包括夹紧缸、第一夹紧轴、第二夹紧轴、夹紧弹簧与夹紧活塞；所述夹紧缸的一侧通过所述第一夹紧轴安设于对应的所述第一旋转支架的中部；所述夹紧活塞的一侧通过所述第二夹紧轴安设于对应的所述第二旋转支架的中部；所述夹紧活塞上设有所述夹紧弹簧，且所述夹紧活塞的另一侧同轴安设于所述夹紧缸内。本专利技术提供的自动越障巡检机器人，通过采用包括前机体、中机体与后机体的多节分体式结构，使得整个装置的结构更为紧凑，质量分布更为均匀；电器控制箱的多节连接设置方式也使整个装置能够适应悬垂线夹处前后倾斜角度不同的线路，极大的提升了巡检机器人的应用范围；更重要的是，采用独立的越障机构进行动作，设立滑轮机构的自动开合功能，使得整个巡检机器人的越障过程较之现有技术流程更加简单，无需采用诸如机器人调节手臂联动作业的工作方式，无需对机器人的姿态进行大幅度调整，整个装置的能耗降低，且能够十分便捷且迅速地通过防震锤、压接管和悬垂线夹等输电线路上的障碍物，极大地提高了巡检机器人的工作效率，同时在机器人越障过程中，越障机构中设置特定的压力机构来根据实际情况自动调整巡检机器人不同部位对输电线路的夹持力度，为越障过程提供了有效地保障，使得整个输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种自动越障巡检机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种自动越障巡检机器人的主视图；图3是本专利技术实施例提供的一种自动越障巡检机器人的俯视图；图4是本专利技术实施例提供的一种第一越障机构的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种第一越障机构的主视图；图6是本专利技术实施例提供的一种第一越障机构的俯视图；图7是本专利技术实施例提供的一种活塞结构的剖视图；图8是本专利技术实施例提供的巡检机器人通过悬垂线夹的越障示意图；图9是本专利技术实施例提供的巡检机器人通过悬垂线夹的越障主视图；图10是本专利技术实施例提供的巡检机器人越障前的结构示意图；图11是本专利技术实施例提供的巡检机器人越障中的结构示意图；图12是本专利技术实施例提供的巡检机器人越障后的结构示意图。附图标记说明：1.前控制箱；2.中控制箱；3后控制箱；4.第一越障机构；5.第二越障机构；6.底座板；7.第一滑轮；71.第一滑轮；72.第一滑轮；8.第二滑轮；81.第二滑轮；82.第二滑轮；9.第一旋转支架；91.第一旋转支架；92.第一旋转支架；10.第二旋转支架；101.第二旋转支架；102.第二旋转支架；11.前轮电机；12.后轮电机；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动越障巡检机器人，其特征在于，包括并列设置的前机体、中机体与后机体；/n所述前机体包括前控制箱与设于所述前控制箱顶侧的第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与设于所述后控制箱顶侧的第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；/n所述第一越障机构包括底座板与设于所述底座板上的夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；/n所述夹紧机构，其包括第一滑轮与第二滑轮，并用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；/n所述旋转轴机构，其包括第一旋转支架与第二旋转支架，且所述旋转轴机构用于在所述第一滑轮或所述第二滑轮的带动下控制对应的所述第一旋转支架或所述第二旋转支架进行摆动；/n所述压力机构，其包括平行设置的两个压力调节机构，且所述压力机构用于在所述第一旋转支架或所述第二旋转支架的摆动下控制对应的所述压力调节机构，以使其调节所述第一滑轮或所述第二滑轮的夹持压力。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动越障巡检机器人，其特征在于，包括并列设置的前机体、中机体与后机体；
所述前机体包括前控制箱与设于所述前控制箱顶侧的第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与设于所述后控制箱顶侧的第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；
所述第一越障机构包括底座板与设于所述底座板上的夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；
所述夹紧机构，其包括第一滑轮与第二滑轮，并用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；
所述旋转轴机构，其包括第一旋转支架与第二旋转支架，且所述旋转轴机构用于在所述第一滑轮或所述第二滑轮的带动下控制对应的所述第一旋转支架或所述第二旋转支架进行摆动；
所述压力机构，其包括平行设置的两个压力调节机构，且所述压力机构用于在所述第一旋转支架或所述第二旋转支架的摆动下控制对应的所述压力调节机构，以使其调节所述第一滑轮或所述第二滑轮的夹持压力。


2.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述第一滑轮的底部设有用于驱动所述第一滑轮运转的前轮电机；所述前轮电机的输出轴通过平键与所述第一滑轮连接；
所述第二滑轮的底部设有用于驱动所述第二滑轮运转的后轮电机；所述后轮电机的输出轴通过平键与所述第二滑轮连接。


3.根据权利要求1所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，还包括第一紧固件与第二紧固件；
所述前机体通过所述第一紧固件与所述中机体连接；所述中机体通过所述第二紧固件与所述后机体连接。


4.根据权利要求2所述的自动越障巡检机器人，其特征在于，所述第一紧固件与所述第二紧固件均为连接螺栓；所述前控制箱通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭，王颂，杨宇轩，肖易易，
申请(专利权)人：南方电网科学研究院有限责任公司，中国南方电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44