一种自动化二次堆取料集中控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及自动化领域，并具体提供了一种自动化二次堆取料集中控制方法及系统，具体包括：获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形，根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛，根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形，本发明专利技术采用上述方法及结构，通过进行两台堆料机进行二次堆料的方式实现了避免堆放物料时出现离析现象，导致物料无法很好地堆放成良好的垛形，从而造成垛形变形以及物料的流失的问题，解决了现有技术中工作人员手动作业，劳动强度大，导致操作水平参差不齐的问题。

A centralized control method and system for automatic secondary stacking and reclaiming

【技术实现步骤摘要】
一种自动化二次堆取料集中控制方法及系统
本专利技术涉及自动化领域,尤其是一种自动化二次堆取料集中控制方法及系统。
技术介绍
近年来，随着人力成本的不断攀升，同时伴随着自动化、智能化技术的高速发展，散料堆场的自动化、智能化控制已经成为行业实现减人增效的常规选项。堆、取料机操作人员工作位置位于悬臂上方司机室内，人员手动作业，劳动强度大，现场环境恶劣，操作水平参差不齐，同时，由于现有的堆料机在堆料时没有任何料流方向控制设施，下落的物料受自身密度、粒径、流速、进料落差的影响，大块的物料倾向于往料堆两侧分布，细小的物料倾向于往料堆中间分布(称为离析现象)，导致物料无法很好的堆放成良好的垛形，从而造成垛形变形以及物料的流失。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种保证物料垛形，防止造成垛形变形以及物料的流失的自动化二次堆取料集中控制方法及系统。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：第一方面，本专利技术提供了一种自动化二次堆取料集中控制方法，具体包括：获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形；根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛；根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形；根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形。进一步的，所述一次堆料时使用的物料为粒度较大的块状物料。进一步的，所述二次堆料时使用的物料为粒度较小的细料与所述粒度较大的块状物料的混合物料。进一步的，所述根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛，具体包括：获取所述第一预设垛形的坐标信息；根据所述第一预设垛形坐标信息控制堆料机进行堆料。进一步的，所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形，具体包括：获取所述第二预设垛形的坐标信息；根据所述第二预设垛形坐标信息控制堆料机在所述固定料垛上方进行二次堆料，从而形成最终垛形。进一步的，根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，具体包括：获取所述料层的厚度信息；判断当所述厚度信息低于所述预设厚度范围时，在三维建模内将所述料层的厚度增加到所述预设厚度范围内。第二方面，本专利技术提供了一种自动化二次堆取料集中控制系统，包括摄像头模组、处理模组以及建模模组；各个模组之间相互相连；所述摄像头模组用于获取堆料区域的大小并发送到建模模组，所述建模模组根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形；所述处理模组用于根据所述第一预设垛形控制所述堆料机进行一次堆料，形成固定料垛；所述摄像头模组以及所述建模模组还用于根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形；所述处理模组还用于根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形。进一步的，一种自动化二次堆取料集中控制系统还包括坐标获取模块；所述坐标获取模块与其他模块相连；则所述处理模组用于根据所述第一预设垛形控制所述堆料机进行一次堆料，形成固定料垛，具体包括：所述坐标获取模块用于获取所述第一预设垛形的坐标信息；所述处理模组还用于根据所述第一预设垛形坐标信息控制堆料机进行堆料。进一步的，所述摄像头模组以及所述建模模组还用于根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，具体包括：所述坐标获取模块还用于获取所述第二预设垛形的坐标信息；所述处理模组还用于根据所述第二预设垛形坐标信息控制堆料机在所述固定料垛上方进行二次堆料，从而形成最终垛形。进一步的，所述摄像头模组以及所述建模模组还用于根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，具体包括：所述建模模组还用于获取所述料层的厚度信息；所述处理模组还用于判断当所述厚度信息低于所述预设厚度范围时，在三维建模内将所述料层的厚度增加到所述预设厚度范围内。本专利技术采用上述方法及结构，通过进行两台堆料机进行二次堆料，并在第一次堆料时使用粒度较大的块状物料先堆放固定料垛进行定形，并在第二次堆放时使用粒度较小的细料与所述粒度较大的块状物料的混合物料进行二次堆放的方式实现了在保证垛形形状的前提下进行堆放的方式解决了现有技术中下落的物料受自身密度、粒径、流速、进料落差的影响，大块的物料倾向于往料堆两侧分布，细小的物料倾向于往料堆中间分布(称为离析现象)，导致物料无法很好地堆放成良好的垛形，从而造成垛形变形以及物料的流失的问题，并且通过对垛形进行三维建模后自动控制两堆料机进行自动堆料的方式实现了无人控制自动堆料，解决了现有技术中工作人员手动作业，劳动强度大，现场环境恶劣，导致操作水平参差不齐的问题。附图说明图1为本专利技术一种自动化二次堆取料集中控制方法一实施例的方法示意图；图2为本专利技术一种自动化二次堆取料集中控制方法一实施例的方法示意图；图3为本专利技术一种自动化二次堆取料集中控制方法一实施例的方法示意图；图4为本专利技术一种自动化二次堆取料集中控制方法一实施例的方法示意图；图5为本专利技术一种自动化二次堆取料集中控制系统一实施例的结构示意图；图中标号名称为：10-摄像头模组、20-处理模组、30-建模模组、40-坐标获取模块。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本专利技术，但并不构成对本专利技术的限定。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。第一方面，如图1所示，本专利技术提供了一种自动化二次堆取料集中控制方法，具体包括：S100、获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形；S200、根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛；S300、根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形；S400、根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形。进一步的，所述一次堆料时使用的物料为粒度较大的块状物料。进一步的，所述二次堆料时使用的物料为粒度较小的细料与所述粒度较大的块状物料的混合物料。进一步的，如图2所示，所述步骤S200具体包括：S210、获取所述第一预设垛形的坐标信息；S220、根据所述第一预设垛形坐标信息控制堆料机进行堆料。进一步的，如图3所示，所述步骤S400具体包括：S410、获取所述第二预设垛形的坐标信息；S420、根据所述第二预设垛形坐标信息控制堆料机在所述固定料垛上方进行二次堆料，从而形成最终垛形。进一步的，如图4所示，所述步骤S300具体包括：S301、获取所述料本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，具体包括：/n获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形；/n根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛；/n根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形；/n根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，具体包括：
获取堆料区域的大小，并根据所述堆料区域进行一次三维建模，形成第一预设垛形；
根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛；
根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形；
根据所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形。


2.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述一次堆料时使用的物料为粒度较大的块状物料。


3.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述二次堆料时使用的物料为粒度较小的细料与所述粒度较大的块状物料的混合物料。


4.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述根据所述第一预设垛形控制堆料机进行一次堆料，形成固定料垛，具体包括：
获取所述第一预设垛形的坐标信息；
根据所述第一预设垛形坐标信息控制堆料机进行堆料。


5.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，所述第二预设垛形控制另一台所述堆料机进行二次堆料，从而形成最终垛形，具体包括：
获取所述第二预设垛形的坐标信息；
根据所述第二预设垛形坐标信息控制堆料机在所述固定料垛上方进行二次堆料，从而形成最终垛形。


6.如权利要求1所述的一种自动化二次堆取料集中控制方法，其特征在于，
根据所述所述固定料垛进行一次三维建模，并添加料层，形成第二预设垛形，还包括：
获取所述料层的厚度信息；
判断当所述厚度信息低于所述预设厚度范围时，在三维建模内将所述料层的厚度增加到所述预设厚度范围。


7.一种自动化二次堆取料集中控制系统，包括摄像头模...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵斌，沈世超，陈硕，黄焕晟，
申请(专利权)人：神华粤电珠海港煤炭码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44