越障移动轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种越障移动轮，包括车轮架、伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置安装在所述车轮架内，所述车轮架包括轮辋，所述轮辋上设有多个支撑通孔，所述伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，所述调节机构驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。该越障移动轮能协助管道爬行机器人越过障碍物，越障能力强，同时还能在平坦的管道内平稳运行。

Obstacle crossing mobile wheel

【技术实现步骤摘要】
越障移动轮
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种越障移动轮。
技术介绍
随着经济和社会建设的发展，机器人技术已经在各行各业中得到了广泛的发展和应用，其研究和应用水平已成为衡量国家科技发展水平(尤其是工业自动化、智能化水平)的重要标志之一。在形形色色的机器人中，管道爬行机器人是比较特殊的一种。由于我国现代工农业及国防领域中使用着大量管道，如煤气管道、污水管道、空调管道等，这些管道的正常运转对维持广大人民群众的日常生活及城市的正常运转具有重要意义。但是由于管道结构的特殊性，出现管道老化或损坏现象后很难检测或维修；一些重要的管道，如煤气管道，一旦出现裂缝将造成极大的安全隐患。因此，对于管道爬行机器人的研究显得至关重要。目前，现有的管道爬行机器人虽然能够较好地实现管道内的探伤、检测等多种功能，但是由于现有的管道内部环境恶劣，一旦当管道中出现障碍物时，现有的管道爬行机器人就会容易受到阻碍，从而导致不能够继续前行，进而导致机器人不能够继续对管道内的后续部分进行检测，从而极大地影响了其使用效果。因此，亟需开发一种能协助管道爬行机器人越过障碍物的车轮，避免管道爬行机器人的爬行受障碍物阻碍。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种越障移动轮，该越障移动轮能协助管道爬行机器人越过障碍物，越障能力强，同时还能在平坦的管道内平稳运行。其技术方案如下：越障移动轮，包括车轮架、伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置安装在所述车轮架内，所述车轮架包括轮辋，所述轮辋上设有多个支撑通孔，所述伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，所述调节机构驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。所述车轮架还包括轮胎，所述轮胎套设在所述轮辋的外侧表面上，所述支撑通孔贯通所述轮辋、轮胎。所述车轮架还包括轮毂、多个轮辐，多个所述轮辐的两端分别与所述轮毂、轮辋连接，所述轮毂位于所述轮辋的旋转中轴线上，各所述支撑通孔位于两相邻的所述轮辐之间的轮辋上。所述伸缩支撑装置还包括多个支撑支架、多个齿轮盘、链条，所述支撑支架、齿轮盘的数量与所述支撑臂的数量相对应，各所述支撑支架的一端分别与两相邻所述轮辐之间的轮毂连接，各所述支撑臂通过各所述齿轮盘与各所述支撑支架的另一端旋转连接，所述调节机构的两端分别与所述链条的两端活动连接，所述链条缠绕在各所述齿轮盘上驱动各支撑臂旋转伸缩穿过各所述支撑通孔。多个所述轮辐分别设有第一通孔，多个所述支撑臂分别设有第二通孔，所述链条依次穿过各所述第一通孔、第二通孔，并缠绕在各所述齿轮盘上驱动各支撑臂旋转伸缩穿过各所述支撑通孔，所述调节机构安装在任一个所述第一通孔上。所述调节机构包括调节壳体、调节丝杆、调节驱动电机，所述调节壳体的两端分别设有第一调节通孔、第二调节通孔，所述驱动电机、调节丝杆分别安装在所述调节壳体内，所述调节丝杆的两端分别穿过所述第一调节通孔、第二调节通孔与所述调节壳体滑动连接，所述驱动电机与所述调节丝杆驱动连接，所述调节机构通过调节丝杆的两端驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。所述调节机构还包括第一调节轴承、第二调节轴承，所述第一调节轴承、第二调节轴承分别安装在所述第一调节通孔、第二调节通孔内，所述调节丝杆的两端分别穿过所述第一调节轴承、第二调节轴承与所述调节壳体的两端滑动连接。所述调节机构还包括滚柱，所述滚柱具有驱动腔，所述驱动腔的内腔壁上具有调节内螺纹，所述调节丝杆的外表面上具有调节外螺纹，所述滚柱通过所述驱动腔套设在所述调节丝杆上，并且所述调节内螺纹与所述调节外螺纹相匹配螺纹连接，所述调节驱动电机与所述滚柱驱动连接。所述调节壳体呈圆筒型，所述调节壳体包括筒体、第一端板、第二端板，所述第一调节通孔、第二调节通孔分别设在所述第一端板、第二端板上，所述调节机构还包括调节传动环，所述调节传动环的外侧面与所述筒体的内侧面旋转滑动连接，所述调节传动环的内侧面上环绕设有传动齿牙，所述调节丝杆穿过所述调节传动环，所述调节驱动电机安装在所述第二端板的内侧面上，所述调节驱动电机具有调节齿轮，所述滚柱的一端外侧面上环绕设有第一齿牙，所述调节齿轮、第一齿牙分别与所述传动齿牙相匹配啮合连接。所述调节机构还包括调节活动环，所述调节丝杆穿过所述调节活动环，所述滚柱的另一端通过所述调节活动环与所述第一端板旋转连接。需要说明的是：前述“第一、第二…”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于对名称的区分。下面对本技术的优点或原理进行说明：1、越障移动轮包括车轮架、伸缩支撑装置，车轮架包括轮辋，伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，为了使得越障移动轮可以起到改变车轮架外形的效果，从而使得其能够越过管道中的障碍物，在车轮架的轮辋上设有多个支撑通孔，使用时，通过调节机构调节各支撑臂伸缩穿过各支撑通孔，当管道中出现障碍物使得车轮架不能通过时，此时，便可通过通过调节机构调节支撑臂伸出车轮架的支撑通孔并延伸至其外侧，同时使得支撑臂的最外端与管道内壁接触，从而便可越过管道中的障碍物；该越障移动轮能协助管道爬行机器人越过障碍物，越障能力强，同时还能在平坦的管道内平稳运行。2、在轮辋的外侧表面上增设轮胎，轮胎可以对轮辋进行保护。3、车轮架还包括轮毂、多个轮辐，轮毂用于与转轴连接，轮毂通过多轮辐带动轮辋转动。4、伸缩支撑装置还包括多个支撑支架、多个齿轮盘、链条，使用时，通过调节机构调节链条，链条带动齿轮盘，齿轮盘带动支撑臂以支撑支架的外端为中心伸出车轮架的支撑通孔并延伸至其外侧。5、在轮辐、支撑臂上分别设第一通孔、第二通孔，链条依次穿过第一通孔、第二通孔，方便链条缠绕在齿轮盘上驱动支撑臂转动。6、调节机构包括调节壳体、调节丝杆、调节驱动电机，使用时，通过调节驱动电机的正转或反转，驱动调节丝杆相对于调节壳体向前或向后移动，从而带链条向前或向后移动，进而链条带动支撑臂正转或反转，使支撑臂伸出车轮架的支撑通孔与管道内壁接触，或收缩缩进车轮架内。7、第一调节轴承、第二调节轴承的设置，使调节丝杆在第一调节通孔、第二调节通孔上的移动更为顺畅。8、调节机构还包括滚柱，使用时，通过调节驱动电机的正转或反转驱动滚柱的正转或反转，滚柱通过驱动腔内的调节内螺纹与调节丝杆的调节外螺纹相配合，推动调节丝杆相对于调节壳体向前或向后移动。9、调节机构还包括调节传动环，调节驱动电机通过调节传动环驱动滚柱的正转或反转，使滚柱的转动更为稳定。10、调节机构还包括调节活动环，滚柱的另一端通过所述调节活动环与所述第一端板旋转连接，使滚柱的转动更为顺畅。附图说明图1是本技术实施例管道爬行机器人的结构示意图。图2是本技术实施例越障爬行机构的结构示意图。图3是本技术实施例越障移动机构的结构示意图。图4是本技术实施例越障移动轮的结构示意图。图5是本技术实施例调节机构的结构示意图。图6是本技术实施例检测固定支撑架的结构示意图。附图标记说明：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.越障移动轮，其特征在于，包括车轮架、伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置安装在所述车轮架内，所述车轮架包括轮辋，所述轮辋上设有多个支撑通孔，所述伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，所述调节机构驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。/n

【技术特征摘要】
1.越障移动轮，其特征在于，包括车轮架、伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置安装在所述车轮架内，所述车轮架包括轮辋，所述轮辋上设有多个支撑通孔，所述伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，所述调节机构驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。


2.如权利要求1所述的越障移动轮，其特征在于，所述车轮架还包括轮胎，所述轮胎套设在所述轮辋的外侧表面上，所述支撑通孔贯通所述轮辋、轮胎。


3.如权利要求1所述的越障移动轮，其特征在于，所述车轮架还包括轮毂、多个轮辐，多个所述轮辐的两端分别与所述轮毂、轮辋连接，所述轮毂位于所述轮辋的旋转中轴线上，各所述支撑通孔位于两相邻的所述轮辐之间的轮辋上。


4.如权利要求3所述的越障移动轮，其特征在于，所述伸缩支撑装置还包括多个支撑支架、多个齿轮盘、链条，所述支撑支架、齿轮盘的数量与所述支撑臂的数量相对应，各所述支撑支架的一端分别与两相邻所述轮辐之间的轮毂连接，各所述支撑臂通过各所述齿轮盘与各所述支撑支架的另一端旋转连接，所述调节机构的两端分别与所述链条的两端活动连接，所述链条缠绕在各所述齿轮盘上驱动各支撑臂旋转伸缩穿过各所述支撑通孔。


5.如权利要求4所述的越障移动轮，其特征在于，多个所述轮辐分别设有第一通孔，多个所述支撑臂分别设有第二通孔，所述链条依次穿过各所述第一通孔、第二通孔，并缠绕在各所述齿轮盘上驱动各支撑臂旋转伸缩穿过各所述支撑通孔，所述调节机构安装在任一个所述第一通孔上。


6.如权利要求1至5任一项所述的越障移动轮，其特征在于，所述调节机构包括调节壳体、调节丝杆、调节驱动电机，所述调节壳体的两端分别设有第一调节通孔、第二调节通孔，所述驱动电机、调节丝杆分别安...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱洪雷，罗隆，林雁飞，题园园，谭土坤，
申请(专利权)人：广州工程技术职业学院，
类型：新型
国别省市：广东;44