机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人舞蹈文件生成方法，包括：获取控制机器人眼部表情的表情动画；解析表情动画，得到表情动画的表情帧以及对应的时间轴；根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，动作帧用于控制机器人的肢体动作；按照时间轴保存表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。本发明专利技术中，通过解析表情动画来得到表情帧以及对应的时间轴，然后根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，并根据时间轴将所编辑的动作帧与表情帧关联保存，从而得到包含表情帧以及相匹配的动作帧的机器人舞蹈文件，以在机器人执行该舞蹈文件时，可同时执行表情帧和动作帧，从而实现机器人眼部表情与肢体动作的协同进行，提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。

Generation method, device, terminal equipment and storage medium of robot dance file

【技术实现步骤摘要】
机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展和升级，机器人的应用功能得到了快速扩展或者提高，如很多机器人均具备了舞蹈能力，以根据机器人舞蹈文件向用户输出特定的舞蹈动作。但现有技术的机器人舞蹈文件均只能单独控制机器人的肢体动作，而无法实现眼部表情与肢体动作的协同进行，极大地降低了机器人舞蹈的丰富性和趣味性。综上，如何生成控制机器人眼部表情与肢体动作协同进行的机器人舞蹈文件成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质，能够生成控制机器人眼部表情与肢体动作协同进行的舞蹈文件，以提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种机器人舞蹈文件生成方法，包括：获取控制机器人眼部表情的表情动画；解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。进一步地，所述表情帧包括帧率和帧数；相应地，所述根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，包括：根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。优选地，在生成机器人舞蹈文件之后，包括：发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。可选地，在生成机器人舞蹈文件之后，还包括：在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。本专利技术实施例的第二方面，提供了一种机器人舞蹈文件生成装置，包括：表情动画获取模块，用于获取控制机器人眼部表情的表情动画；表情动画解析模块，用于解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；舞蹈文件生成模块，用于按照所述时间轴保存所述表情帧和所述动作帧，以生成机器人舞蹈文件。进一步地，所述表情帧包括帧率和帧数；相应地，所述动作帧编辑模块，用于根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。优选地，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：舞蹈文件发送模块，用于发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。可选地，所述机器人舞蹈文件生成装置，还包括：执行请求接收模块，用于在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。本专利技术实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述机器人舞蹈文件生成方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述机器人舞蹈文件生成方法的步骤。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例中，首先，获取控制机器人眼部表情的表情动画；其次，解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；然后，根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作，并按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。本专利技术实施例中，通过解析表情动画来得到表情帧以及对应的时间轴，然后根据时间轴编辑与表情帧相匹配的动作帧，并根据时间轴将所编辑的动作帧与表情帧关联保存，从而得到包含表情帧以及相匹配的动作帧的机器人舞蹈文件，以在机器人执行该舞蹈文件时，可同时执行表情帧和动作帧，从而实现机器人眼部表情与肢体动作的协同进行，提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人舞蹈文件生成方法的方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种机器人舞蹈文件生成装置的结构示意图；图3为本专利技术实施例三提供的一种终端设备的示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种机器人舞蹈文件生成方法、装置、终端设备及存储介质，用于生成控制机器人眼部表情与肢体动作协同进行的舞蹈文件，以提高机器人舞蹈的丰富性和趣味性。为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。机器人是通过执行特定的机器人舞蹈文件来实现其跳舞功能的，而机器人舞蹈文件则是按照一定的控制逻辑所编辑的一组按照特定时间轴的舵机控制指令，以控制机器人的肢体动作。本专利技术实施例中，通过PC仿真工具来编辑机器人肢体动作和表情动画，以生成机器人舞蹈文件，从而控制机器人肢体动作与眼部表情协调进行，即在进行肢体动作的同时，匹配对应的眼部表情。如图1所示，本专利技术实施例一提供了一种机器人舞蹈文件生成方法，所述机器人舞蹈文件生成方法，包括：步骤S101、获取控制机器人眼部表情的表情动画。可以理解的是，所述表情动画可以为通过影视特效合成软件AE设计的Move动画文件，以控制机器人的眼部表情，如控制机器人向左看、向右看、眨眼或者闭眼等等。步骤S102、解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴。本实施例中，在PC仿真工具中导入Move动画文件等表情动画后，可以解析所述Move动画文件，得到表情帧以及对应的时间轴，以将表情帧通过时间轴来记录，从而得到基于时序的眼部表情，如第1秒至第5秒对应的眼部表情为向左看，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，包括：/n获取控制机器人眼部表情的表情动画；/n解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；/n根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；/n按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，包括：
获取控制机器人眼部表情的表情动画；
解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；
根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，所述动作帧用于控制机器人的肢体动作；
按照所述时间轴保存所述表情帧及相匹配的动作帧，以生成机器人舞蹈文件。


2.根据权利要求1所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，所述表情帧包括帧率和帧数；
相应地，所述根据所述时间轴编辑与所述表情帧相匹配的动作帧，包括：
根据所述时间轴编辑与所述帧数及所述帧率相匹配的动作帧。


3.根据权利要求1或2所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，在生成机器人舞蹈文件之后，包括：
发送所述机器人舞蹈文件至所述机器人，以使得所述机器人在接收到执行所述机器人舞蹈文件的执行指令时，解析所述机器人舞蹈文件得到所述表情帧、所述动作帧以及对应的时间轴，并按照所述时间轴执行所述表情帧和所述动作帧。


4.根据权利要求1或2所述的机器人舞蹈文件生成方法，其特征在于，在生成机器人舞蹈文件之后，还包括：
在接收到所述机器人发送的执行所述机器人舞蹈文件的执行请求时，按照所述时间轴向所述机器人发送所述表情帧和所述动作帧，以使得所述机器人在接收到所述表情帧和所述动作帧后，执行所述表情帧和所述动作帧。


5.一种机器人舞蹈文件生成装置，其特征在于，包括：
表情动画获取模块，用于获取控制机器人眼部表情的表情动画；
表情动画解析模块，用于解析所述表情动画，得到所述表情动画的表情帧以及对应的时间轴；
动作帧编辑模块，用于根据所述时...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，彭钉，简杰，王健飞，杨敬，李昕，黄青春，肖兴，郑晓敏，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44