信息处理装置以及信息处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种信息处理装置以及信息处理方法。信息处理装置(10)具备：三维传感器(12)，其检测被支持部件(30)支持的检测对象物(T、T1、T2)的三维形状；阈值设定部(14)，其设定离设置检测对象物(T、T1、T2)的支持部件(30)的支持面(30a)的高度阈值(Zth、Zth1、Zth2)；以及2值化处理部(16)，其将高度阈值(Zth、Zth1、Zth2)作为基准，对表示三维形状的三维信息进行2值化处理，生成表示检测对象物(T、T1、T2)的二维形状的二维信息。

Information processing device and information processing method

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置以及信息处理方法
本专利技术涉及信息处理装置以及信息处理方法。
技术介绍
在机器人
中，在机器人通过机械手把持部件(检测对象物)时，有时会根据通过摄像机取得的该部件的二维图像来校正手指的倾斜等(参照日本特开2018-103292号公报)。但是，在没有充分的照度的情况下或部件与背景的各个色彩相同的情况下，在通过摄像机拍摄的图像中，会有不能区别部件和背景等不能够准确地提取部件的形状的情况。因此，不能够适当地进行用于把持部件的手指的倾斜等的校正处理，结果机器人不能够把持部件。
技术实现思路
本专利技术的目的为提供生成用于使机器人适当地把持检测对象物的、表示检测对象物的形状的信息的信息处理装置以及信息处理方法。本专利技术的第一方式为一种信息处理装置，具备：三维传感器，其检测被支持部件支持的检测对象物的三维形状；阈值设定部，其设定离设置上述检测对象物的上述支持部件的支持面的高度阈值；以及2值化处理部，其将上述高度阈值作为基准，对表示上述三维形状的三维信息进行2值化处理，生成表示上述检测对象物的二维形状的二维信息。本专利技术的第二方式为通过信息处理装置执行的信息处理方法，包括：检测被支持部件支持的检测对象物的三维形状的三维形状检测步骤；设定离设置上述检测对象物的上述支持部件的支持面的高度阈值的阈值设定步骤；以及将上述高度阈值作为基准，对表示上述三维形状的三维信息进行2值化处理，生成表示上述检测对象物的二维形状的二维信息的2值化步骤。根据本专利技术，能够生成用于使机器人适当地把持检测对象物的、表示检测对象物的形状的信息。附图说明根据参照附图所说明的以下实施方式，能够容易地了解上述目的、特征以及优点。图1表示实施方式的信息处理装置的功能块。图2是表示实施方式的信息处理装置的处理的一例的流程图。图3A表示用于说明实施方式的信息处理装置的处理的检测对象物的一例，图3B表示用于说明实施方式的信息处理装置的处理的检测对象物的另外一例。图4A用于说明实施方式的信息处理装置的处理的一例，图4B用于说明实施方式的信息处理装置的处理的另外一例。图5A例示通过二维传感器检测检测对象物而生成的图像，图5B例示通过三维传感器检测检测对象物，不进行2值化处理而生成的图像，图5C例示基于实施方式的信息处理装置拍摄检测对象物而生成的二维信息的图像。图6A例示通过二维传感器检测检测对象物而生成的图像，图6B例示通过三维传感器检测检测对象物，不进行2值化处理而生成的图像，图6C例示基于实施方式的信息处理装置拍摄检测对象物而生成的二维信息的图像。具体实施方式以下，列举优选的实施方式，参照附图来详细说明本专利技术的信息处理装置以及信息处理方法。[实施方式]图1表示本实施方式的信息处理装置10的功能块。信息处理装置10具备三维传感器12、阈值设定部14、2值化处理部16以及输出部18等。三维传感器12例如具有CCD或CMOS等的摄像元件。三维传感器12可以通过TOF(TimeOfFlight飞行时间)来检测摄像对象的三维形状，也可以使用2个摄像元件通过它们的视差来检测摄像对象的三维形状。三维传感器12生成表示三维形状的三维图像(也记载为三维信息)。这里，如果将支持检测对象物T的支持部件30的支持面30a规定为XY平面(参照图3A、图4A、图4B)，则三维传感器12被设置在与XY平面正交的Z方向，并且与检测对象物T的支持部件30相反一侧(上方侧)。如果将重力作用的方向设为下方，将与下方相反的方向设为上方，则从三维传感器12看来，支持部件30以及检测对象物T位于下方侧。三维信息包括作为支持部件30的支持面30a的XY平面中的XY坐标位置(也记载为二维坐标位置)。进一步，如果将与支持面30a正交，并且从支持面30a向上方的距离设为高度Z，则三维信息包括各个XY坐标位置处的表示离检测对象物T的支持面30a的高度Z的信息(也记载为高度信息)。阈值设定部14设定离设置检测对象物T的支持部件30的支持面30a的高度Z的阈值(也记载为高度阈值Zth)。阈值设定部14可以将用户输入的值设定为高度阈值Zth，也可以根据表示用户输入的表示检测对象物T的种类的信息来设定高度阈值Zth。2值化处理部16以高度阈值Zth为基准，将三维信息进行2值化处理。即，2值化处理部16以高度阈值Zth为基准，将三维信息中包括的高度信息进行2值化。本实施方式的2值化处理部16对XY平面中检测对象物T的高度为高度阈值Zth以上的XY坐标位置分配1，对不足高度阈值Zth的XY坐标位置分配0。2值化后的三维信息能够表示为二维图像。以下，将对三维信息2值化后得到的二维图像，即被分配给各个XY坐标位置的0或1的值也记载为二维信息。另外，在本实施方式中，被分配给各个XY坐标位置的1、0在每个图像中设为与白、黑对应的值。输出部18将二维信息输出给机器人控制装置20。机器人控制装置20是用于控制机器人22的装置，机器人22例如是在前端具备具有把持检测对象物T的多个手指的机械手的多关节臂机器人。机器人控制装置20根据二维信息校正机器人22的臂、机械手或手指的各轴方向、或手指与手指之间的间隔等。机器人控制装置20根据该校正后的内容来控制机器人22，使其把持检测对象物T。信息处理装置10例如能够通过CPU(CentralProcessingUnit中央处理单元)或MPU(MicroProcessingUnit微处理单元)等处理器、ROM(ReadOnlyMemory只读存储器)或RAM(RandomAccessMemory随机存取存储器)等存储器、三维传感器以及各种接口电路等来构成。处理器使用存储在存储器中的程序和各种信息来执行处理，从而能够实现2值化处理部16的功能。根据经由用户接口电路输入的检测对象物T的种类等，处理器使用存储在存储器中的程序和各种信息来执行处理，从而能够实现阈值设定部14的功能。通过输入输出接口电路或通信接口电路能够实现输出部18的功能。图2是表示本实施方式的信息处理装置10的处理的一例的流程图。在步骤S1中，阈值设定部14设定高度阈值Zth。接着，在步骤S2中，三维传感器12检测检测对象物T的三维形状。这样，生成表示三维形状的三维信息。在步骤S3中，2值化处理部16将在步骤S1设定的高度阈值Zth作为基准，将三维信息中的高度信息2值化，从而生成二维信息。在步骤S4中，输出部18将在步骤S3中由2值化处理部16生成的二维信息输出给机器人控制装置20。图3A表示用于说明本实施方式的信息处理装置10的处理的检测对象物T(以下也记载为T1)的一例。图3B表示用于说明本实施方式的信息处理装置10的处理的检测对象物T(以下也记载为T2)的另外一例。图3B所示的检测对象物T2例如是内部装满了流动体(例如汤)、粉末(例如小麦粉)等的袋子。图4A用于说明本实施方式的信息处理装置10的处理的一例。图4B用于说明本实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，其特征在于，/n具备：/n三维传感器，其检测被支持部件支持的检测对象物的三维形状；/n阈值设定部，其设定离设置上述检测对象物的上述支持部件的支持面的高度阈值；以及/n2值化处理部，其将上述高度阈值作为基准，对表示上述三维形状的三维信息进行2值化处理，生成表示上述检测对象物的二维形状的二维信息。/n

【技术特征摘要】
20180831 JP 2018-1637031.一种信息处理装置，其特征在于，
具备：
三维传感器，其检测被支持部件支持的检测对象物的三维形状；
阈值设定部，其设定离设置上述检测对象物的上述支持部件的支持面的高度阈值；以及
2值化处理部，其将上述高度阈值作为基准，对表示上述三维形状的三维信息进行2值化处理，生成表示上述检测对象物的二维形状的二维信息。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
该信息处理装置还具备：输出部，其将上述二维信息输出给机器人控制装置，该机器人控制装置控制把持上述检测对象物的机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎龙裕，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP