【技术实现步骤摘要】
一种混合驱动仿生上肢康复训练装置
本技术涉及医疗康复器械
，具体涉及一种混合驱动仿生上肢康复训练装置。
技术介绍
近十年来，我国老年人口逐年增加，老年人的健康问题加剧。心脑血管疾病是一种威胁人类健康的疾病，尤其对五十岁以上的中老年人威胁更大，老年患病人群多半是心脑血管疾病，而心血管疾病引发的脑卒中对患者有无法挽回的影响，脑卒中常见的后遗症是偏瘫，造成患者生活障碍，给患者带来极大的不便。针对偏瘫患者肢体康复治疗，传统上是请专业的康复医生，但是这种方式花费大，人员少。如今康复医疗器械的不断发展，康复训练机器人辅助或代替医生对患者进行康复训练，大大提高治疗的效率，减少治疗的成本。针对上肢康复训练的医疗器械也在不断的发展，目前国内外主要有：AbilityOne研制的手部康复仪、华盛大学Perry等人设计的一种七自由度的电机驱动机械手、曼彻斯特大学Davis等人基于气动肌肉研制的一款软体康复手套、北京航空航天大学王启申等人设计的电机驱动钢丝绳传动的康复机器人系统、上海交通大学张定国等人设计的形状记忆合金驱动的手外骨骼康复...
【技术保护点】
1.一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，其特征在于，该训练装置包括手臂固定机构(1)以及与手臂固定单元连接的上肢固定单元，所述上肢固定单元包括依次连接的上臂机构(2)、前臂机构(3)、手腕机构(4)和手部机构(5)，所述手臂固定机构(1)上设有用于驱动上肢固定单元整体转动的电机(103)，所述上臂机构(2)和前臂机构(3)之间设有相互匹配的转轴，且所述上臂机构(2)上设有用于驱动前臂机构(3)绕着该转轴转动的上臂驱动单元，所述手腕机构(4)设有用于驱动患者手腕转动的腕部驱动单元，所述手部机构(5)包括手掌面板(520)以及固定安装在手掌面板(520)上的拇指构件和四个手指构件...
【技术特征摘要】
1.一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，其特征在于，该训练装置包括手臂固定机构(1)以及与手臂固定单元连接的上肢固定单元，所述上肢固定单元包括依次连接的上臂机构(2)、前臂机构(3)、手腕机构(4)和手部机构(5)，所述手臂固定机构(1)上设有用于驱动上肢固定单元整体转动的电机(103)，所述上臂机构(2)和前臂机构(3)之间设有相互匹配的转轴，且所述上臂机构(2)上设有用于驱动前臂机构(3)绕着该转轴转动的上臂驱动单元，所述手腕机构(4)设有用于驱动患者手腕转动的腕部驱动单元，所述手部机构(5)包括手掌面板(520)以及固定安装在手掌面板(520)上的拇指构件和四个手指构件，所述拇指构件用于大拇指的固定和康复训练，四个所述手指构件分别用于其余四个手指的固定和康复训练。
2.根据权利要求1所述的一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，其特征在于，所述的手臂固定机构(1)包括底座(101)、固定设置在底座(101)上且竖直设置的底座支撑杆(102)以及与底座支撑杆(102)顶部转动连接的上臂连接杆(104)，所述底座支撑杆(102)的顶部设有用于驱动上臂连接杆(104)转动的电机(103)。
3.根据权利要求2所述的一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，其特征在于，所述的上臂机构(2)包括上臂外骨骼(207)、设置在上臂外骨骼(207)上的至少两条上臂绑带(202)、分别设置在上臂外骨骼(207)两侧的两对上臂驱动单元以及设置在上臂外骨骼(207)一端与前臂机构(3)连接的肘关节转轴(201)，所述肘关节转轴(201)与上臂驱动单元连接；
其中，所述上臂外骨骼(207)包括两根平行的上臂支撑板(208)、以及固定在两块上臂支撑板(208)底部用于托住患者上臂的圆弧形的上臂托板(209)，所述上臂绑带(202)的两端分别与两根上臂支撑板(208)固定，并可通过调节上臂绑带(202)的长度来使上臂外骨骼(207)与患者上臂固定，每块上臂支撑板(208)的外侧固定有一对上臂驱动单元，两块上臂支撑板(208)的下端均设有肘关节转轴(201)，其中一块上臂支撑板(208)的内壁与上臂连接杆(104)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，其特征在于，所述上臂驱动单元包括两根上臂气动肌腱(205)以及两个固定在上臂支撑板(208)的外侧的气动肌腱安装架(204)，两根所述上臂气动肌腱(205)的上端与一个气动肌腱安装架(204)固定，另一个气动肌腱安装架(204)上设有两个气动肌腱导轨(203)，每根所述上臂气动肌腱(205)的下端设有气动肌腱运动滑块(206)，两个所述气动肌腱运动滑块(206)滑动设置在两个气动肌腱导轨(203)上，且两个气动肌腱运动滑块(206)之间连有钢丝绳，所述钢丝绳绕在肘关节转轴(201)上。
5.根据权利要求3所述的一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，其特征在于，所述前臂机构(3)包括前臂外骨骼(302)以及设置在前臂外骨骼(302)上的至少两条前臂绑带(301)，所述前臂外骨骼(302)的后端设有前臂转轴(303)，所述前臂转轴(303)与肘关节转轴(201)配合并与肘关节转轴(201)共同转动；
其中，所述前臂外骨骼(302)包括两块前臂支撑板(304)、以及固定在两块前臂支撑板(304)底部用于托住患者前臂的圆弧形的前臂托板(305)，所述前臂绑带(301)的两端分别与两根前臂支撑板(304)固定，并可通过调节前臂绑带(301)的长度来使前臂外骨骼(302)与患者前臂固定，位于前臂支撑板(304)前端的前臂托板(305)内设有用于固定手腕机构(4)的凹槽(306)。
6.根据权利要求5所述的一种混合驱动仿生上肢康复训练装置，其特征在于，所述手腕机构(4)包括两个平行设置且呈环状的后腕部固定件(403)和前腕部固定件(401)、连接在后腕部固定件(403)和前腕部固定件(401)之间的腕部驱动单元以及通过连接杆(404)与后腕部固定件(403)固定的倒U型的腕扣(405)，所述腕部驱动单元包括四根腕部气动肌腱(402)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周斌彬，罗韬，王康，李靖，何祥深，邹任玲，赵展，胡秀枋，徐秀林，李丹，蒋清锋，于劲松，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：新型
国别省市：上海;31
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