【技术实现步骤摘要】
多旋翼无人机桨叶正位控制方法及多旋翼无人机
本专利技术属于无人机
，具体涉及一种多旋翼无人机桨叶正位控制方法及多旋翼无人机。
技术介绍
目前，随着无人机在物流行业的应用，针对物流无人机的收纳问题也逐渐明显，为了保证无人机的安全降落和正常收纳，现有的无人机机场的尺寸远大于物流无人机的轴距加上桨叶直径所占的空间，造成物流无人机机场体积庞大，搬运不便，造成很多空间和资源的浪费。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种用于物流无人机桨叶的控制方法，该方法敏锐发现造成停靠占用面积多大的一个原因，通过将无人机各旋翼的桨叶规整到同一个正多边形上或近似一个正多边形上，这样实际占用面积为该正多边形的外接圆，对于长久停放或停放后无人机的继续动作带来空间占据上的便利。本专利技术的另一个目的是，提供一种多旋翼无人机，其能够用于控制桨叶停放在设定的位置，减少了占地面积。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种多旋翼无人机桨叶正位控制方法，包括以下步骤：1)检测物流无人...
【技术保护点】
1.一种多旋翼无人机桨叶正位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)检测物流无人机降落后各旋翼的桨叶的实际位置；/n2)控制各旋翼的桨叶分别停在设定位置，所述的设定位置分别位于同一个正多边形的边上。/n
【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机桨叶正位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)检测物流无人机降落后各旋翼的桨叶的实际位置；
2)控制各旋翼的桨叶分别停在设定位置，所述的设定位置分别位于同一个正多边形的边上。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的步骤1)中，控制各旋翼低速旋转或停止，通过马达位置测量传感机构来实现桨叶的位置检测。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的马达位置传感器为编码器或反射式红外位置传感器。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的马达位置传感器包括对应与旋翼的转轴固定设置的磁环，与所述的磁环对应地设置的磁编码器或两个呈90°布局的霍尔传感器。
5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，采用两个霍尔传感器进行控制方法包括：
1)以顺时针方向为正方向，逆时针方向为负方向，将特定时刻两个霍尔传感的测量角度归一化并根据归一化后的正负判断该特定时刻桨相位，
2)将两霍尔传感器归一化的测量角度的正弦值相比得到特定时刻桨叶角度对应的正切值的大小；
3)根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞古月，杜孟尧，赵士磊，
申请(专利权)人：一飞智控天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
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