履带式移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种履带式移动机器人，包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。本发明专利技术的履带式移动机器人将电池装配在履带的环绕空间内，且位于主动轮和从动轮之间。有利于研发人员协调电池的安装位置，且无需要增加壳体的体积，能够实现履带式移动机器人的小型化。

Crawler mobile robot

【技术实现步骤摘要】
履带式移动机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种履带式移动机器人。
技术介绍
现有移动机器人的移动机构采用履带移动时，因履带占用了移动机器人较多的安装空间，进而缩小了移动机器人内部其他部件的安装空间。例如：电池的安装空间。研发人员为了协调电池的安装位置，往往通过增加移动机器人的体积或者减少电池的数量从而组装电池，而增加移动机器人的体积，则会增加生产成本；减少电池的数量，虽然相应缩小了电池的体积，方便电池安装，但是也会降低移动机器人的续航性能。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种有利于小型化的履带式移动机器人。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种履带式移动机器人，包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。相较于现有技术本专利技术具有如下有益效果：本专利技术的履带式移动机器人将电池装配在履带的环绕空间内，且位于主动轮和从动轮之间。有利于研发人员协调电池的安装位置，且无需要增加壳体的体积，能够实现履带式移动机器人的小型化。优选的，所述履带式移动机器人包括安装所述电池的电池仓，所述电池仓与壳体连接且位于环绕主动轮及从动轮的履带之间。优选的，所述电池仓上安装有顶持履带的支撑轮。优选的，所述履带式移动机器人包括分别安装在壳体前端和后端的防坠落检测传感器，每一所述防坠落检测传感器与控制模块连接。优选的，所述安装在壳体前端的防坠落检测传感器的数量为两个，两个前端的防坠落检测传感器分别位于壳体的左前端和右前端。优选的，所述支撑轮向下延伸顶持于所述履带。优选的，所述主动轮、从动轮及支撑轮分别顶持于履带的顶持点处于同一平面。优选的，所述支撑轮的数量为两个，两个支撑轮共同顶持所述履带。优选的，所述电池仓上设有安装支撑轮的耳座，所述耳座包括与电池仓一体成型的第一支撑臂和第二支撑臂，所述支撑轮包括转轴和套接于转轴的滚轮；所述第一支撑臂和第二支撑臂均设有与转轴卡接的卡槽。优选的，所述第一支撑臂和第二支撑臂设计为弹性伸缩结构。附图说明图1为本专利技术履带式移动机器人的立体示意图；图2为本专利技术履带式移动机器人移除壳体的示意图；图3为本专利技术中履带行走装置与电池仓的连接示意图；图4为本专利技术中履带行走装置接触于移动行走面的示意图；图5为本专利技术中电池仓与支撑轮的连接示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细的说明，而非对本专利技术的保护范围限制。术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于简化文字描述以区别于类似的对象，而不能理解为特定的次序间的先后关系。参阅图1及图2，本实施例中提供了一种履带式移动机器人，包括壳体1、安装在壳体1上的履带行走装置2、控制履带式移动机器人运行的控制模块3、安装在壳体1上的功能性部件4以及给履带式移动机器人提供工作电力的电源组件。该履带式移动机器人运行于移动行走面。移动行走面为覆盖于床铺上的垫层表面、桌面、台阶平面或其他相较于低处的较高平台表面。功能性部件4为吸尘器、清洁设备或杀菌除螨设备等电子设备。该履带式移动机器人通过装载不同的功能性部件4，能够帮助用户处理相应的劳作，节省了用户的时间和体力。参阅图2及图3，本实施例中，电源组件包括第一电池51和第二电池52。第一电池51安装在壳体1上，第二电池52安装在履带行走装置2上。履带行走装置2包括主动轮21、从动轮22、环绕主动轮21和从动轮22的履带23、用以驱动主动轮21的驱动电机24。驱动电机24的输出轴与主动轮21连接。驱动电机24受控于控制模块3以驱动主动轮21转动。从动轮22从动于主动轮21。第二电池52安装于环绕主动轮21和从动轮22的履带23之间。履带式移动机器人包括安装第二电池52的电池仓6，能够提高第二电池52的装配安全性。电池仓6与壳体1通过紧固件固定连接，以提高第二电池52的安装牢固性。电池仓6位于环绕主动轮21及从动轮22的履带23之间，使得第二电池52相应位于主动轮21、从动轮22及履带23合围成的中空空间25内，以协调第二电池52的安装位置。本专利技术的履带式移动机器人将第二电池52装配在履带23的环绕空间内，且位于主动轮21和从动轮22之间。有利于研发人员协调移动机器人电源组件的安装位置，且无需要增加壳体的体积，能够实现履带式移动机器人的小型化；通过将第二电池52组装于履带行走装置2的装配结构，相应增加了电源组件的安装空间，从而增加电源组件的供电容量，并能够增加履带式移动机器人的续航性能。当然在其他实施方式中，电源组件亦可以仅安装在履带行走装置2上，即壳体1上不需要安装电源组件，能够进一步实现履带式移动机器人的小型化。本实施例中，履带行走装置2的数量为两个。两个履带行走装置2分别位于壳体1的左侧和右侧。通过两个履带23的转速差调整履带式移动机器人的移动方向。两个驱动电机24对角设置，有利于履带式移动机器人的弯向，并减小转向半径。两个履带行走装置2上均安装有第二电池52，进一步增加电源组件的安装空间，以增加总的供电容量。参阅图2，本实施例中，履带式移动机器人包括分别安装在壳体前端和后端的防坠落检测传感器7。位于壳体前端的防坠落检测传感器7的数量为两个，两个前端的防坠落检测传感器7分别位于壳体1的左前端和右前端。左前端的防坠落检测传感器7能够检测履带式移动机器人前端和左前端的高度落差信号。右前端的防坠落检测传感器7能够检测履带式移动机器人前端和右前端的高度落差信号。位于壳体后端的防坠落检测传感器7的数量为一个，一个后端的防坠落检测传感器7位于壳体后端的中间区域。后端的防坠落检测传感器7能够检测履带式移动机器人后端的高度落差信号。每一防坠落检测传感器7与控制模块3连接，并将检测的移动机器人的高度落差信号传送至控制模块3，以备控制模块3控制两个履带行走装置2作出相应移动，提高履带式移动机器人运行安全性。防坠落检测传感器7采用为红外测距传感器。履带式移动机器人运行于移动行走面的过程中，当履带式移动机器人移动至移动行走面的边缘时，履带式移动机器人的前端、左前端、右前端或后端将会突出于移动行走面，存在从高处坠落至低处的危险性。此时，安装在壳体1上对应位置的防坠落检测传感器7将检测的高度落差信号传送至控制模块3，控制模块3控制两个驱动电机24反向转动，使得履带式移动机器人向移动行走面的内侧方向移动，避免履带式移动机器人向移动行走面的边缘外侧方向继续移动，防止履带式移动机器人坠落于低处。补充说明的是：现有技术中，履带行走装置2未设置顶持履带23的支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式移动机器人，其特征在于：包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种履带式移动机器人，其特征在于：包括壳体、安装在壳体上的履带行走装置、控制履带行走装置运行的控制模块以及电池，所述履带行走装置包括主动轮、从动轮、环绕主动轮和从动轮的履带、用以驱动主动轮的驱动电机，所述电池安装于环绕主动轮和从动轮的履带之间。


2.根据权利要求1所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述履带式移动机器人包括安装所述电池的电池仓，所述电池仓与壳体连接且位于环绕主动轮及从动轮的履带之间。


3.根据权利要求2所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述电池仓上安装有顶持履带的支撑轮。


4.根据权利要求3所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述履带式移动机器人包括分别安装在壳体前端和后端的防坠落检测传感器，每一所述防坠落检测传感器与控制模块连接。


5.根据权利要求4所述的履带式移动机器人，其特征在于：所述安装在壳体前端的防坠落检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴严，
申请(专利权)人：常州诗歌达软件有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32