【技术实现步骤摘要】
一种基于RTK导航的无人机自主巡检系统
本专利技术书属于电网无人机巡检
，尤其涉及一种基于RTK导航的无人机自主巡检系统。
技术介绍
随着卫星定位技术的不断发展，基于卫星定位的定位导航技术获得长足发展，定位精度的提高和定位速度的加快使得定位技术在在勘测、规划、监测防护等领域得到充分运用。得益于卫星定位覆盖区域广、不受距离面积大小限制等优点，在现代化电网建设规划过程中，基于卫星定位技术的供电区规划、输电网电网设计等各种方案不断出现，但另一方面，由于我国幅员广阔，居民区分散在复杂的地理环境之间，且聚居点繁多，导致很多时候输电网不得不“跋山涉水”穿越各类水域山川等复杂地形地貌来进行铺设，这导致了输电网前期建设的极大困难，过长的电网导致无人机巡检时间以及难度的不断加大，往往要耗费大量资源和人力长时间进行无人机的操控和后备服务，成本不断增加。
技术实现思路
本专利技术创造的目的在于，提供一种基于RTK导航，能够实现无人机自主追踪输电网结构进行沿线巡航的巡检系统。为实现上述目的，本专利技术创造采
【技术保护点】
1.一种基于RTK导航的无人机自主巡检系统，其特征在于，包括无人机平台、控制中心；无人机平台包括无人机、设置于无人机上的摄像模块、定位模块、数据收发模块、电源、无人机检测模块；控制中心包括RTK支持基站、无人机操控站、数据处理站；/n所述定位模块是指双系统或全系统导航/定位模块；数据收发模块内设有抗干扰无线数传模块；/n无人机检测模块用于获取和控制无人机飞行状态，包括飞行速度、偏航角、倾斜角，无人机检测模块内部设有九轴传感器；控制中心包括RTK支持基站、无人机操控站、数据处理站；所述数据处理站内设置有图像处理模块、数据提取模块、飞行控制模块/n图像处理模块对无人机获取的影响...
【技术特征摘要】
1.一种基于RTK导航的无人机自主巡检系统，其特征在于，包括无人机平台、控制中心；无人机平台包括无人机、设置于无人机上的摄像模块、定位模块、数据收发模块、电源、无人机检测模块；控制中心包括RTK支持基站、无人机操控站、数据处理站；
所述定位模块是指双系统或全系统导航/定位模块；数据收发模块内设有抗干扰无线数传模块；
无人机检测模块用于获取和控制无人机飞行状态，包括飞行速度、偏航角、倾斜角，无人机检测模块内部设有九轴传感器；控制中心包括RTK支持基站、无人机操控站、数据处理站；所述数据处理站内设置有图像处理模块、数据提取模块、飞行控制模块
图像处理模块对无人机获取的影响进行如下处理：
S1、读取无人机获取的彩色样本图像；根据图像中各色分量权重进行加权处理，生成修正图像；具体是指：根据无人机获取的图像中与输电网结构相关的主色，通过主色对图像进行加权重绘，权重K＝2f(RGB)-R-B；f(RGB)为主色三色权重；基于此步骤，使得主色分量超过其他干扰色；
S2、基于S1步骤，获得经过重绘后的图像，能够更好的凸出输电网结构，进而可以进行有效分割处理，其中分割阈值y＝a*r+b*g+c*h，a、b、c为经验参数，根据地区内植被颜色以及输电网主色中R、G、B分量差别而变化；
S3、经过S2步骤处理户获得经过分割后的二值图像，进行滤波降噪处理；数据提取模块，用于分析无人机获取的图像以及经过图像处理模块处理后的图像，获取飞行数据；具体实施步骤包括：
S4、选取拟合点：基于S3步骤获取的分割图像，以图像的中间竖线上各像素点为起始点，分别向左侧和右侧遍历，记录相应位置，直至在起始点左侧和右侧分别获得第一个值为0的像素点为拟合点；其中，值为0的起始点不进行遍历；
S5、构建拟合曲线：基于S4步骤，获得所有非0起始点两侧的所有拟合点，连接所有拟合点之后得到的是一个含有多个波峰波谷的波纹线，输电网结构(主要是输电线)位于波纹线中线位置，采用一次多段曲线对所有拟合点进行拟合；
S5、经过步骤S4获得了无人机飞行的水平路径，在拟合线上选取任意两个拟合点的定位数据后，根据来计算无人机飞行角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴永东，陆杰，王茂飞，仲坚，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司，国网江苏省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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