【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机控制方法、系统及无人机
本公开实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机控制方法、系统及无人机。
技术介绍
现有技术中，无人机已广泛应用在航拍、农业、植保、自拍、影视拍摄、快递运输、灾情救援等场合。目前，无人机的主要光学系统包括摄像系统的相机、避障系统的视觉传感器、以及用来表征无人无人机飞行状态的信号指示灯系统等，上述系统通常都是独立存在的，例如感测组件基本为双目深度图或主相机信息，对应的执行设备为飞机姿态调整或信号灯的输出。现有的无人机并没有系统地将各个模块集中应用，因此缺乏系统、智能的交互应用场景。
技术实现思路
本公开实施例提供一种无人机控制方法、系统及无人机，能够将多个感测组件智能集合起来，获取对应的控制模式，生成对应的控制指令，从而实现执行设备的智能输出。本公开实施例的第一方面是提供一种无人机控制方法，应用于无人机，包括：获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；获取至少一种控制模式，至少一种所述控制模式下调用至少一...
【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：/n获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；/n获取至少一种控制模式，至少一种所述控制模式下调用至少一个执行设备；/n根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，并发送至所述至少一个执行设备；/n所述至少一个执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；
获取至少一种控制模式，至少一种所述控制模式下调用至少一个执行设备；
根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，并发送至所述至少一个执行设备；
所述至少一个执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，根据至少一种所述感测信息获取至少一种所述控制模式。
3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，根据外部指令获取至少一种所述控制模式。
4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制方法按照第一预设优先级获取至少一种所述感测信息。
6.根据权利要求5所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机还包括有传感装置，至少一种所述感测信息通过所述传感装置测量获取。
7.根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括当前位置信息、朝向信息、时间、加速度、速度、姿态、相对高度、相对距离、电量信息、运算资源信息中的至少一种；
所述无人机的环境信息包括亮度信息、地面纹理信息、深度信息、温度信息、交互信息、风速信息、气压信息、噪声信息中的至少一种。
8.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，用于测量所述无人机的状态信息的传感装置包括卫星定位装置、惯性测量传感器、时钟、磁场感应器、压力传感器、高度传感器、接近度传感器、电量检测装置、资源监视器中的至少一种；
用于测量所述无人机的环境信息的传感装置包括光强传感器、光电感应器、红外传感器、视觉传感器、温度传感器、风速计、气压计、声压级传感器中的至少一种。
9.根据权利要求5所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机还包括有通信装置，所述通信装置与外部设备连接，至少一种所述感测信息通过所述通信装置从所述外部设备获取。
10.根据权利要求9所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部设备包括控制端，所述无人机通过所述通信装置与所述控制端连接，至少一种所述感测信息由用户输入。
11.根据权利要求10所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制端包括移动设备和/或遥控装置。
12.根据权利要求9所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部设备包括预定义网站，所述无人机通过所述通信装置与所述预定义网站连接，至少一种所述感测信息通过所述预定义网站获取。
13.根据权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，至少一种所述控制模式按照第二预设优先级获取。
14.根据权利要求13所述的无人机控制方法，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，按照第二预设优先级对至少两种所述控制模式进行选择。
15.根据权利要求1-4任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，获取至少一种所述控制模式后，生成提示指令。
16.根据权利要求15所述的无人机控制方法，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，根据外部指令对至少两种所述控制模式进行选择。
17.根据权利要求16所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
18.根据权利要求15所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机还包括控制端，所述控制端设置有显示屏，所述提示指令显示在所述显示屏上。
19.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述至少一个执行设备按照第三预设优先级接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
20.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述至少一个执行设备接收所述控制指令后，按照第三预设优先级根据所述控制指令执行对应的动作。
21.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括亮度信息，所述控制模式至少包括补光模式，所述执行设备至少包括补光装置，所述补光模式下至少调用所述补光装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值时，生成补光指令并发送至所述补光装置，所述补光装置接收所述补光指令，并根据所述补光指令执行对应的动作。
22.根据权利要求21所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下至少调用所述指示装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，并且所述无人机的位置信息高于预设距离阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
23.根据权利要求21所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括地面纹理信息，所述控制模式至少包括精准定位模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述精准定位模式下调用所述动力装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，根据地面纹理信息生成姿态调整指令并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令执行对应的动作。
24.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息和姿态信息，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式至少包括避障模式，所述执行设备至少包括动力装置，所述避障模式下调用所述动力装置，其中，根据所述无人机的状态信息和环境信息生成避障指令，并发送至所述动力装置，所述动力装置接收所述避障指令，并根据所述避障指令执行对应的动作。
25.根据权利要求24所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机包括有云台，所述云台搭载有投影装置，所述环境信息至少包括深度信息，所述控制模式包括投影模式，所述执行设备至少包括云台姿态调整装置和投影装置，所述投影模式下调用执行设备中的所述云台姿态调整装置和所述投影装置，其中，根据深度信息生成云台姿态调整指令，并发送至所述云台姿态调整装置，所述云台姿态调整装置接收所述云台姿态调整指令，并根据所述云台姿态调整指令执行对应的动作后，生成投影开启指令，并发送至所述投影装置，所述投影装置接收所述投影开启指令，开启所述投影装置。
26.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括温度信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下调用所述指示装置，其中，当所述温度信息的感测值超出预设热量阈值时，生成报警指令并发送至所述指示装置，所述指示装置接收所述报警指令，并根据所述报警指令执行对应的动作。
27.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括交互信息，所述控制模式至少包括交互模式，所述执行设备至少包括显示装置，所述交互模式下调用所述显示装置，其中，根据所述交互信息生成控制指令，并发送至所述显示装置，所述显示装置接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
28.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机包括有通信装置，所述外部设备包括移动设备，所述无人机通过所述通信装置与所述移动设备连接，所述无人机的环境信息至少包括信号信息，所述控制模式至少包括信号传递模式，所述执行设备至少包括信号传递装置，其中，根据所述信号信息生成信号传递指令，并发送至所述信号传递装置，所述信号传递装置接收所述信号传递指令，并根据所述信号传递指令执行对应的动作。
29.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的剩余电量信息，所述控制模式至少包括安全保护模式，所述执行设备至少包括供电装置，所述安全保护模式下调用所述供电装置，在所述安全保护模式下，根据所述剩余电量信息生成安全供电指令，并发送至所述供电装置，所述供电装置接收所述安全供电指令，并根据所述安全供电指令执行对应的动作。
30.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括所述无人机的运算资源信息，所述控制模式至少包括安全运行模式，所述执行设备至少包括处理器，所述安全运行模式下调用所述处理器，在所述安全运行模式下，根据所述运算资源信息生成安全运行指令，并发送至所述处理器，所述处理器接收所述安全运行指令，并发送所述安全运行指令至对应的执行设备以执行对应的动作。
31.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机按照第二预设优先级对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
32.权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息、姿态信息、剩余电量信息和运算资源信息，环境信息至少包括亮度信息、温度信息和交互信息，所述控制模式至少包括补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式，所述执行设备至少包括补光装置、动力装置、指示装置、供电装置和处理器，其中，所述无人机根据外部指令对补光模式、避障模式、报警模式、交互模式、安全保护模式和安全运行模式进行选择。
33.根据权利要求32所述的无人机控制方法，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
34.一种无人机控制系统，运行于无人机，其特征在于，包括：
感测组件，用于获取至少一种感测信息，至少一种所述感测信息包括所述无人机的状态信息和/或环境信息；
处理器，用于获取至少一种控制模式，根据至少一种所述控制模式调用至少一个执行设备，并根据至少一种所述控制模式与至少一种所述感测信息的感测值生成控制指令，发送至所述至少一个执行设备；至少一个所述执行设备接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
35.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，根据至少一种所述感测信息获取至少一种所述控制模式。
36.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，根据外部指令获取至少一种所述控制模式。
37.根据权利要求36所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
38.根据权利要求34-37任一项所述的无人机控制系统，其特征在于，所述感测组件按照第一预设优先级获取至少一种所述感测信息。
39.根据权利要求38所述的无人机控制系统，其特征在于，所述感测组件包括有传感装置，至少一种所述感测信息通过所述传感装置测量获取。
40.根据权利要求39所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息包括当前位置信息、朝向信息、时间、加速度、速度、姿态、相对高度、相对距离、电量信息、运算资源信息中的至少一种；
所述无人机的环境信息包括亮度信息、地面纹理信息、深度信息、温度信息、交互信息、风速信息、气压信息、噪声信息中的至少一种。
41.根据权利要求40所述的无人机控制系统，其特征在于，用于测量所述无人机的状态信息的传感装置包括卫星定位装置、惯性测量传感器、时钟、磁场感应器、压力传感器、高度传感器、接近度传感器、电量检测装置、资源监视器中的至少一种；
用于测量所述无人机的环境信息的传感装置包括光强传感器、光电感应器、红外传感器、视觉传感器、温度传感器、风速计、气压计、声压级传感器中的至少一种。
42.根据权利要求38所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机还包括有通信装置，所述通信装置与外部设备连接，至少一种所述感测信息通过所述通信装置从所述外部设备获取。
43.根据权利要求42所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部设备包括控制端，所述无人机通过所述通信装置与所述控制端连接，至少一种所述感测信息由用户输入。
44.根据权利要求43所述的无人机控制系统，其特征在于，所述控制端包括移动设备和/或遥控装置。
45.根据权利要求42所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部设备包括预定义网站，所述无人机通过所述通信装置与所述预定义网站连接，至少一种所述感测信息通过所述预定义网站获取。
46.根据权利要求34-37任一项所述的无人机控制系统，其特征在于，至少一种所述控制模式按照第二预设优先级获取。
47.根据权利要求46所述的无人机控制系统，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，按照第二预设优先级对至少两种所述控制模式进行选择。
48.根据权利要求34-37任一项所述的无人机控制系统，其特征在于，获取至少一种所述控制模式后，生成提示指令。
49.根据权利要求48所述的无人机控制系统，其特征在于，当获取至少两种所述控制模式后，根据外部指令对至少两种所述控制模式进行选择。
50.根据权利要求49所述的无人机控制系统，其特征在于，所述外部指令由用户输入。
51.根据权利要求48所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机还包括控制端，所述控制端设置有显示屏，所述提示指令显示在所述显示屏上。
52.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述至少一个执行设备按照第三预设优先级接收所述控制指令，并根据所述控制指令执行对应的动作。
53.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述至少一个执行设备接收所述控制指令后，按照第三预设优先级根据所述控制指令执行对应的动作。
54.根据权利要求34所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的环境信息至少包括亮度信息，所述控制模式至少包括补光模式，所述执行设备至少包括补光装置，所述补光模式下至少调用所述补光装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值时，生成补光指令并发送至所述补光装置，所述补光装置接收所述补光指令，并根据所述补光指令执行对应的动作。
55.根据权利要求54所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机的状态信息至少包括位置信息，所述控制模式至少包括报警模式，所述执行设备至少包括指示装置，所述报警模式下至少调用所述指示装置，其中，当所述亮度信息的感测值低于预设光强阈值，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，周震昊，陶冶，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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